Skip to main content

CANopen Haberleşme Protokolü Nedir

CANopen HABERLEŞME PROTOKOLÜ NEDİR

CANopen Data yapıları nedir ? İstek ve Cevap Data yapıları nedir ? CANopen hata ve işaretçilerin anlamları nedir ? Bugün ki yazımızda CANopen’a dair ilgili konuları sizlere aktarmaya devam ediyoruz.Çok önemli bir haberleşme olan CANopen’a dair her detaya hakim olmak yapacağınız projelerde sizlere büyük bir fayda sağlayacaktır.

CANopen PROTOKOLÜ

Ladder Diyagram Üzerinden SDO , NMT ve Acil Durum Mesajı Okuma Gönderme :

İstek mesaj harita alanında SDO , NMT ve Acil durum Mesajı yayım durumlarının farkına varabilir , inceleyebilirsiniz.Peki istek mesajı harita alanı ile cevap mesajı harita alanları arasındaki bağlantı nedir ya da nereden gelmektedir.
D6250 – D6281 Plc Aygıtları : SDO istek mesajı , NMT servis mesajı ve acil durum istek mesajı harita alanlarıdır.64 Byte harita uzunluğu bulunmaktadır.
D6000 – D6031 Plc Aygıtları : SDO cevap mesajı ve acil durum cevap mesajı.64 Byte harita uzunluğu bulunmaktadır.
CANopen master sadece bir adet SDO , NMT ya da Acil durum istek mesajını belli zamanda aynı ekipmana gönderebilir.
WPLSoft üzerinden SDO , NMT ya da Acil durum istek mesajı gönderilirken , istek mesaj harita alanları temizlenmeli ve ‘0’ olmalıdır.

SDO İstek Mesajının Data Yapısı :
Ladder diyagram üzerinden gönderilen SDO , slave parametrelerini okuyabilir ya da slave parametrelerine yazma işlemi yapabilir.

Data Formatı :

D6250 : Mesaj Başlığı : ReqID (high byte) : Command (01’e sabit)(Low Byte)
D6251 : Mesaj Başlığı : Reserved (high byte) : Size(Low Byte)
D6252 : Mesaj Başlığı : Type (high byte) : Node ID (Low Byte)
D6253 : Mesaj Datası : Ana index (high byte) : Ana index (Low Byte)
D6254 : Mesaj Datası : Reserved (high byte) : Alt index (Low Byte)
D6255 : Mesaj Datası : Datum 1 (high byte) : Datum 0 (Low Byte)
D6256 : Mesaj Datası : Datum 3 (high byte) : Datum 2 (Low Byte)
D6257-D6281 : Mesaj Datası : Reserved (High – Low Byte)

ReqID : İstek ID’sidir.SDO istek mesajı ne zaman gönderilirse gönderilsin , CANopen Master’a tanımlama adına bir ReqID verilir.SDO mesajı yazma/okuma yapıldığında , orijinal ID numarası değişmek zorundadır.Diğer bir deyişle , ‘ReqID’ değerinin değişimiyle SDO yazma/okuma işlemleri tetiklenir.ReqID Aralığı : 00 (Hex) – FF (Hex)
Boyut : Mesaj datasının uzunluğudur.Birimi byte olarak sayma işlemi D6253’ten başlar.Okuma işlemi 4’e sabitlenmiştir ve yazma işlemi ek olarak index ya da alt-indexli olan data tiplerinin byte sayısına 4 eklenmesidir ve maksimum değer 8’dir.Ancak yazma işlemi yapıldığında , eğer indexin data tipi ve alt-index ‘Word’ ise data uzunluğu 6 yada 5 byte’dır.
Node ID : CANopen ağının node adress için hedef ekipmanı ve yeridir.
Tip : 01 okuma işlemlerini içerir.02 yazma işlemlerini içerir.

SDO Cevap mesajı data formatı :

D6000 : Mesaj Başlığı : ReqID (high byte) : Status Code (Low Byte)
D6001 : Mesaj Başlığı : Reserved (high byte) : Size(Low Byte)
D6002 : Mesaj Başlığı : Type (high byte) : Node ID (Low Byte)
D6003 : Mesaj Datası : Ana index (high byte) : Ana index (Low Byte)
D6004 : Mesaj Datası : Reserved (high byte) : Alt index (Low Byte)
D6005 : Mesaj Datası : Datum 1 (high byte) : Datum 0 (Low Byte)
D6006 : Mesaj Datası : Datum 3 (high byte) : Datum 2 (Low Byte)
D6007-D6031 : Mesaj Datası : Reserved (High – Low Byte)

Durum Kod Değerleri ve Açıklamaları :

0 -> Data yayım isteği yok
1 -> SDO mesaj yayım başarılı
2 -> SDO mesaj yayımda
3 -> Hata : SDO yayımı zaman aşımına uğradı
4 -> Hata : Geçersiz komut kodu
5 -> Hata : Yayılacak data uzunluğu geçersiz
6 -> Hata : Cevap data uzunluğu geçersiz
7 -> Hata : Gönderilecek mesajın donanımları meşgul
8 -> Hata : Geçersiz tip
9 -> Hata : Yanlış node adresi
0A -> Hata mesajı ; SDO cevap mesajı için hata koduna bakınız
0B – FF -> Reserved (Saklı)

ResID : İstek mesajındaki istek ID’si ile aynıdır
Boyut :Mesaj datası uzunluğudur.Maksimum 20 Byte’dır.Birimi Byte’dır.Yazarken , 4’tür.Okurken ise index ve alt indexin data tipi, data uzunluğunu belirler.
Node ID : CANopen ağı üzerindeki hedef donanımın adresidir.
Tip : SDO cevap mesajı içerisinde , 43 (Hex) datanın 4 byte’ını okur.4B(Hex) datanın 2 byte’ını okur.4F (Hex) 1 byte data okur.60 (Hex) , datanın 1/2/4 byte’ını yazma için kullanılır.80(Hex) SDO Komutunu durdurur.

NMT Mesajın Data Yapısı :

NMT servisi CANopen ağının yönetiminde kullanılır.Başlatma , işlemler ya da reset gibi işlemler adına kullanılır.
NMT istek mesajı için data formatı :
D6250 : Mesaj başlığı : ReqID (high byte) : Komut (01’e Sabit)(Low Byte)
D6251 : Mesaj Başlığı : Reserved (High Byte) : Boyut (04’e Sabit)(Low Byte)
D6252 : Mesaj Başlığı : Tip (03’e Sabit)(High Byte) : Node ID (Low Byte)
D6253 : Mesaj Datası : Reserved (High Byte) : NMT Servis Kodu (Low Byte)
D6254 : Mesaj Datası : Reserved (High Byte) : Node ID

NMT Servis Kodları :

01 (Hex) : Remote Node Başlat
02 (Hex) : Remote Node durdur
80 (Hex) : Çalıştırma Öncesi durum girişi
81 (Hex) : Uygulama Reset
82 (Hex) : Haberleşme Reset

NMT Cevap Mesajı Data Formatı :

D6000 : Mesaj Başlığı : ResID (High Byte) : Statü Kodu (Low Byte)
D6001 : Mesaj Başlığı : Reserved (High Byte) : Reserved (Low Byte)
D6002 : Mesaj Başlığı : Reserved (High Byte) : Node ID (Low Byte)
Statü Kodu 1 olduğunda , NMT işlemlerinin çalışmasının başarılı olduğunu ifade eder.Eğer statü kodu 1 değilse ; NMT çalışmasında hata olduğunu bildirir.Yapmanız gereken kontrol ise NMT istek mesajının doğru olup olmadığını kontrol etmek olacaktır.

Acil Durum İstek Mesaj Data Yapısı :

Acil durum okuma üzerinden slave’lerin hata ve alarm bilgileri okunabilir.
Acil durum istek mesajı data formatı ise ;
D6250 : Mesaj başlığı : ReqID (High Byte) : Komut (1’e Sabit)(Low Byte)
D6251 : Mesaj başlığı : Reserved (High Byte) : Boyut (0’a sabit)(Low Byte)
D6252 : Mesaj Başlığı : Tip (04’e sabit) (High Byte) : Node ID (Low Byte)
D6253-D6281 : Mesaj Datası : Reserved (High/Low Byte)

Acil Durum Cevap Mesajı Data Formatı :

D6000 : Mesaj Başlığı : ResID (High Byte(Hex)) : Statü Kodu (Low Byte(Hex))
D6001 : Mesaj Başlığı : Reserved (High Byte(Hex)) : Boyut 2A’ya sabit (Low Byte(Hex))
D6002 : Mesaj Başlığı : Tip (04’e sabit)(High Byte(Hex)) : Node ID (Low Byte(Hex))
D6003 : Mesaj Datası : Dataların toplam adedi(High Byte(Hex)) : Depolanmış Data adedi (Low Byte(Hex))
D6004 : Mesaj Datası : Datum 1 (High Byte(Hex)) : Datum 0 (Low Byte(Hex))
D6005 : Mesaj Datası : Datum 3 (High Byte(Hex)) : Datum 2 (Low Byte(Hex))
D6006 : Mesaj Datası : Datum 5 (High Byte(Hex)) : Datum 4 (Low Byte(Hex))
D6007 : Mesaj Datası : Datum 7 (High Byte(Hex)) : Datum 6 (Low Byte(Hex))
D6008-D6011 : Mesaj Datası : Acil durum 2
D6012 – D6015 : Mesaj Datası : Acil durum 3
D6016 – D6019 : Mesaj Datası : Acil durum 4
D6020 – D6023 : Mesaj Datası : Acil durum 5
D6024 – D6031 : Mesaj Datası : Reserved

Dataların toplam adedi : Slave’den CANopen master’ın aldığı acil durum mesajların toplamıdır.
Saklanan data adedi : Slave’den alınan CANopen master acil durum mesajlarının son rakamıdır.(En fazla 5 adet)
D6004-D6007 acil durum 1 içeriğine sahiptir ve her acil durum mesajı 8 byte data içerir.

Datanın Açılımı :

COB-ID : 80 (Hex) +Node-ID
Byte 0 – Byte 1 :Acil durum hata kodu
Byte 2 : Hata depolama registerı
Byte 3 – 4 – 5 -6 – 7 : Verici özel hata kodları

İşaretçiler ve Hatalar :

DVP-ES2-C üzerinde 6 led işaretçi bulunmaktadır.Power işaretçisi güç durumunun normal olup olmadığını gösterir.RUN ve ERROR işaretçileri ise Plc içerisindeki program adına çalışma durumlarını gösterir bizlere.Ve COM3 CANopen adına haberleşme durumlarını gösterir.

Güç Ledi için Açıklamalar :

Işık yok ya da yeşil ışık flaş yapıyor : Güç kaynağı sorunlu olabilir : Güç kaynağının normal olup olmadığını , gelen voltajı kontrol ediniz.
Yeşil Işık sürekli yanıyor : Güç kaynağı normal : Herhangi bir müdahale gerekmez.

RUN Ledi için Açıklamalar :

Yeşil ışık yanıyor : Plc çalışıyor : Herhangi bir müdahale gerektirmez
Işık yok : Plc duruş durumundadır : Run/Stop anahtarı ya da WPLSoft ile Plc’yi run konumuna geçiriniz

ERROR Ledi için Açıklamalar :

Işık yok : Plc normal çalışıyor : Herhangi bir müdahale gerektirmez
Kırmızı ışık flaş yapıyor : Plc içerisinde programsal bir hata var ya da Plc ve ya komutlar geçerli aralıkların dışına çıktı : Hatanın Plc içerisindeki D1004 data registerından olup olmadığını kontrol et.D1137 içerisindeki değere göre program içerisindeki hata konumunu bul.
Kırmızı Işık sabit yanıyor : Plc tarama süresi zaman aşımı hatası : PLC programının tarama/çalışma süresini kısaltın ya da WDT komutunu kullanın

COM3 (CANopen) İşaretçisi :

Yeşil Işık sabit : DVP-ES2-C normal çalışıyor : Herhangi bir müdahale gerektirmez
Yeşil Işık Tek flaş yapıyor : DVP-ES2-C duruş konumundadır : Üst donanım ağ konfigürasyonu için indiriliyor ve bu nedenle indirme bitene kadar beklemelisiniz.
Yeşil Işık flaş yapıyor : DVP-ES2-C slave mod için , çalışma öncesi durumdur.DVP-ES2-C master mod için bazı slave’ler offline’dır  1)CANopen bus kablosunun doğru olup olmadığını kontrol edin 2) Slave ile Master için haberleşme hızının aynı olup olmadığını kontrol edin. 3) Konfigüre edilmiş olan slave’lerin ağa bağlanıp bağlanmadığını kontrol ediniz. 4) Herhangi bir slave’in offline olup olmadığını kontrol ediniz.
Kırmızı Işık Çift flaş yapıyor : Slave’ler off-line’dır : 1) CANopen haberleşme kablosunun standart bir kablo olup olmadığını kontrol edin 2) CANopen haberleşme adına bağlı olan terminal dirençlerinin sonda olup olmadığını kontrol ediniz.
Kırmızı Işık Tek Flaş Yapıyor : CAN kontrolleri içerisinde en az bir adet hata sayıcısı uyarı(eşik) seviyesini aşması durumunda ortaya çıkan hata : 1) CANopen haberleşme kablosunun standart bir kablo olup olmadığını kontrol ediniz. 2) CANopen haberleşme adına bağlı olan terminal dirençlerinin sonda olup olmadığını kontrol ediniz. 3) CANopen haberleşme kablosunun etrafında çok fazla parazit olup olmadığını kontrol ediniz.
Kırmızı Işık sabit yanıyor : Haberleşme yok : 1)CANopen bus kablosunun doğru olup olmadığını kontrol edin 2) Haberleşme hızının Master ve Slave’ler için aynı olup olmadığını kontrol ediniz.

CANopen Haberleşme Protokolü Nedir :

Bugün ki yazımızda CANopen haberleşme protokolü nedir adlı yazımızı sizlerle paylaşıyoruz.CANopen’a dair ilgili yazıları sıralı olarak sizlere aktarmaya devam edeceğiz.İyi çalışmalar.

CANopen Nedir ve Nasıl Kullanılır ?

CANopen NEDİR ?

CANopen Nedir ? CANopen haberleşme protokolü nedir ? CANopen ürünleri nelerdir ? CANopen mantığı nedir ? Bu ve benzeri sorulara cevap aradığımız bu yazımızda CANopen’a giriş yapıyoruz.

CANopen konusunda detay bilgiler dahil bilinmeyenleri gidermek niyetiyle.

CANopen İNCELEME

Basit bağlantı , hızlı haberleşme , güçlü debugging yeteneği , stabil haberleşme ve ucuz maliyet gibi özellikleriyle CANopen ağı endüstriyel otomasyon, otomotiv endüstrisi , medikal ekipman endüstrisi gibi alanlarda kullanılmaktadır.

CAN port , CANopen’ın PLC tarafından tasarlanan ve master ya da slave modda kullanılabilen DS301’in basit haberleşme protokollerini kullanır.

CANopen fonksiyonları başlıca yardımcı röleler ile kontrol edilirler.Bu röle M1349 yardımcı rölesidir.Eğer M1349 ‘On’ olursa, CANopen fonksiyonları aktif olur.Eğer ‘Off’ olursa, CANopen fonksiyonları inaktif olur.Master modda iken , CANopen fonksiyonları Slave1 ile Slave16 arasını destekler.

CANopen ağ konfigürasyon yazılımı için gerekli olan program ise DVP-ES2-C için CANopen Builder’dır.

CANopen istasyon adresleri ve haberleşme aralıkları ise bu program ile ayarlanır.DVP-ES2-C için gerekli yazımlar ise WPLSoft ya da ISPSoft’tur.

CANopen Fonksiyonlarının Tanımları ;

CAN Port Fonksiyonları Master olarak tanımlanmış ise desteklediği fonksiyonlar ;

Standart CANopen protokolü DS301 V4.02’yi destekler.

Ağ Yönetim Nesne servisini destekler.Ağ yönetim nesnesi durum kontrollerini destekler.Ve bu ağ yönetim nesnesi durum kontrolü CANopen ağ içerisindeki slave’lerin durumlarını kontrol için kullanılır.Aynı zamanda Ağ yönetim nesnesi hata kontrollerini destekler.Ağ yönetim nesnesi hata kontolleri Slave’ler arasında ki bağlantısızlıkları kontrol eder ve Ağ yönetim nesnesi 2 sınıfa ayrılır ; Heartbeat ve Node Guarding.Plc Heartbeat’i destekler ancak Node Guarding’i desteklemez.

İşlem veri nesnesi servisini destekler.İşlem veri  nesne mesajları anlık giriş ve çıkış datalarını yaymak için kullanılır.128 RxPDO ve aynı zamanda 390 bytes’ı  daha fazla destekler.Aynı zamanda 128 TxPDO ve 390 bytes’ı daha fazla destekler.İşlem veri nesnesi dağıtım tipi ; Senkron ve asenkron modtur.

Servis veri nesnesi servisini destekler.Servis veri nesnesi  slave’den parametreleri okumak ve slavelere parametre yazmak ve slave’in parametrelerini konfigüre etmek için kullanılır.Servis veri nesnesi dağıtım modu destekler.Otomatik servis veri nesnesi fonksiyonlarını destekler.Slave içine en fazla 20 parça data yazılabilir.Slave’e data yazmak ya da okumak için Plc ladder diyagram üzerinden servis veri nesnesi kullanımını destekler.

Slave’den acil durumları okumak için gerekli servisi destekler.Bu servis hata ya da alarmları slave’den okumak için kullanılır.Bir slave içine 5 acil durum datası depolanabilir.Bu acil durum bilgisi ise Plc ladder diyagram üzerinden okunabilir.

Senkron obje servisini destekler.Farklı cihazlar senkron obje servisi üzerinden senkron şekilde kullanılabilir ve ayarlanabilirler.

CANopen desteklenen haberleşme aralıkları ; 20K , 50K ,125K ,500K ,1mbps’dir.

Desteklenen data tipleri ve açıklamaları ise ;

8-Bit : SINT USINT BYTE

16-Bit : INT UNIT WORD

32-Bit : DINT UDINT REAL DWORD

64-Bit : LINT ULINT LREAL LWORD

Eğer CAN Port Slave olarak kullanılırsa desteklediği fonksiyonlar ;

Standart CANopen protokolü DS301 V4.02’yi destekler.

Ağ Yönetim Nesne servisini destekler.Ağ yönetim nesnesi durum kontrollerini destekler.Ve bu ağ yönetim nesnesi durum kontrolü CANopen ağ içerisindeki Master tarafından kontrol edilir.DDVP-ES2-C’nin durumu CANopen ağı ile Master tarafından kontrol edilir.Ağ yönetim nesne hata kontrollerini destekler.Heartbeat desteklenir fakat Node Guarding desteklenmez.

İşlem veri nesnesi servisini destekler.İşlem veri  nesne mesajları anlık giriş ve çıkış datalarını yaymak için kullanılır.8 RxPDO ve 8 TxPD’yu destekler.İşlem veri nesnesi dağıtım tipi ; Senkron ve asenkron modtur.

Acil durum servislerini destekler.DVP-ES2-C içerisinde herhangi bi hata meydana gelirse, Master bu durumu acil durum üzerinden farkeder.

Giriş/Çıkış Harita Alanları :

DVP-ES2-C Master olarak 16 slave’i destekler ve slave adresleri 1-16 arasındadır.Çıkış harita alanları D6250-D6476 iken giriş harita alanları D6000-D6226 arasındadır.

D6250-D6281 için harita alanı ; Servis veri nesnesi istek bilgisi , Ağ yönetim objesi servis bilgisi ve acil durum istek bilgisini içerir ve 64-Byte’dır.

D6000-D6031 için harita alanı ; Servis veri nesnesi cevap bilgisi , acil durum cevap bilgisini içerir ve 64-Byte’dır.

D6282-D6476 için harita bilgisi ; RxPD0 harita alanı olup 390-Byte’dır

D6032-D6226 için harita bilgisi ; TxPD0 harita alanı olup 390-Byte’dır.

Eğer DVP-ES2-C fonksiyonları  slave istasyon olarak kullanılırsa ,çıkış harita alanları D6282-D6313 arasında olacaktır ve giriş harita alanları D6032-D6063 arasında olacaktır.

D6032-D6063 : RxPDO harita alanı 64-Byte

D6282-D6313 : TxPDO harita alanı 64-Byte

CAN Arayüzü :

CAN + Pini : CAN-H

CAN – Pini : CAN—L

SG Pini : Sinyal Toprak

CAN Sinyal ve Data Veri Formatı :

CAN sinyali diferansiyel bir sinyaldir.Sinyal voltajı ; CAN+ ile CAN- arasındaki farktan oluşan voltajdır.

CAN+ ve CAN- sinyali referans noktası olarak SG’yi alır.CAN ağı iki durumda olabilir.İlki baskın seviye olup , mantıksal olarak ‘0’ alır.İkincisi ise resesif ya da geri planda kalan ise mantıksal olarak ‘1’ değerini alır.

CAN Ağı Bitimi ve Yapısı :

CAN haberleşmesini daha stabil yapabilmek için , CAN ağının iki bitiş noktasına 120 Ohm terminal direnç takılmalıdır.

CANopen Ağının Yapısı :

Kullanıcılar CANopen ağı yaratırken standart Delta kablolarını kullanabilirler.Bu kablolar kalın TAP-CB02 ve ince TAB-CB02 ve ince TAB-CB10 kablolarıdır.Haberleşme kabloları enerji kablolarından uzakta tutulmalıdır.

TAP-TR01.CAN+ ve CAN- için ağın bitiş noktalarına 120 Ohm direnç takılmalıdır.Kullanıcılar Delta’nın terminal dirençlerinden TAP-TR01’i alabilir ve kullanabilirsiniz.

CANopen Ağı için uzunluğunun limiti ise ;

CANopen ağı için dağıtım alanı, o ağda kullanılan haberleşme aralığına bağlıdır.

20K için 2500 metre , 50K için 1000 metre , 125K için 500 metre , 250K için 250 metre , 500K için 100 metre ve 1Mbps için 25 metre maksimum noktalardır.

Delta CANopen Ağı Ürünleri ;

DVP32ES200RC & DVP32ES200TC : Bu ürünler DVP-ES2-C Serisi plc olup CAN arayüzünü içermektedirler.Bu ürünlerde master – slave fonksiyonları kullanılabilir.

DVPCOPM-SL : S serisi Plc’lerin sol tarafına bağlanan modüldür.CANopen master – slave olarak kullanılabilme fonksiyonu vardır.Bağlanılabileceği Plc’ler ise ; DVP-28SV , DVP28SV2 ,DVP-SX2, DVP-SA2 ve DVP-EH2-L’dir.

IFD9503 : Bu ürün CANopen’ı Modbus’a dönüştürür ve cihaza RS-232 yada RS-485 ile bağlanarak standart Modbus protokollerini CANopen ağı için yapar.En fazla 15 adet cihaz bağlanabilmektedir.

DVPCP02-H2 : Bu ürün EH2 serisi Plc’lere sağ taraftan bağlanıp , CANopen slave modülüdür.CANopen ağına EH2 serisi Plc ile bağlanabilir.

IFD6503 : CANopen ağ datasını analiz etmek için kullanılır.İçerisindeki arayüzler CAN arayüzü ve USB arayüzüdür.CAN ağ datasını yakalamakta kullanılır veya CAN yayılan datalarını takip etmede kullanılır.Bu ürün Netview Builder ile kullanılır.

ASD-A2-xxxx-M Servo Sürücü : Bu servo sürücü CANopen arayüzüni içerir.Ve pozisyonlama , hız , tork işlemlerini yapar.

C2000/CP2000/C200 serisi AC Motor  Sürücüleri : Bu sürücülerde CANopen fonksiyonlarını içerir.Hız , pozisyonlama ve tork kontrolleri için kullanılır.C2000 ve CP2000 serisi AC Motor sürücülerinin CANopen fonksiyonlarını kullanmadan önce , kullanıcılar CMC-COP01’i satın almalıdırlar.Bu kart ile CAN arayüzü kullanımı mümkün olmaktadır.C200 serisi AC motor sürücülerde aynı şekilde CANopen arayüzü içermektedir.

EC Serisi AC Motor Sürücü : EC serisi AC motor sürücüler  CANopen arayüzüne sahiptir.Hız ve tork kontrolü yapar.

TAP-CN01 : 120 Ohm direnç taşıyan CANopen ağı dağıtım kutusu olarak geçer.Kullanıcılar butonlar ile dirençleri aktif/inaktif yapabilirler.

TAP-CN02 : 120 Ohm direnç taşıyan CANopen ağı dağıtım kutusu olarak geçer.Kullanıcılar butonlar ile dirençleri aktif/inaktif yapabilirler.

TAP-CN03 : 120 Ohm direnç taşıyan CANopen ağı dağıtım kutusu olarak geçer.Kullanıcılar butonlar ile dirençleri aktif/inaktif yapabilirler.

TAP-CBO3 /TAP-CBO5 /TAP-CB10/TAP-CB20 : RJ45 konnektörler ile kullanılan CANopen kablolarıdır.

TAP-CBO3 0,3 metre ; TAP-CBO5 0,5 metre ; TAP-CB10 1 metre  ve TAP-CB20 2 metredir.

TAP-CB01 / TAP-CB02 : CANopen ağ kablolarıdır.

TAP-CB01 ; CANopen ana kablosudur.TAP-CB02 ise CANopen’ın diğer kablolarıdır.

TAP-TR01 : RJ45 konnektör ile kullanılan 120 Ohm resistördür.

CANopen Nedir Sonuç :

CANopen Nedir adlı içeriğimizin sonuna geldik.Bir diğer yazımızda CANopen’a devam edeceğiz ve protokollere geçiş yapacağız.İyi çalışmalar.