Skip to main content

Enkoder Ve Resolver Nedir ?

ENKODER VE RESOLVER

Enkoder ve Resolver nedir ?.Enkoder ve Resolver nerede kullanılır ?.Çalışma prensipleri nelerdir ?.Enkoder ve Resolver kaç çeşide ayrılır ?.Bu yazımızda enkoder ve resolver’ı anlatmaya çalışacağız.Enkoder ve Resolver birer kapalı döngü elemanları olup senkron motorlarda kullanılmaktadırlar.

ENKODER NEDİR ?

Enkoder dönme ya da ötelenme hareketine istinaden dijital bir elektrik sinyali üreten cihaz olup , elektromekanik bir yapısı vardır.Enkoderlerin yapısını ‘Optokuplöre’ benzetebiliriz.Optokuplör çalışma prensibi olarak , led’e verilen gerilime istinaden bu ışıktan etkilenerek diğer elemanın iletime geçmesi prensibine dayalıydı.Diğer eleman foto diyot , foto transistör ya da foto triyak vb. olabilmektedir.

Enkoderler çözünürlüğe sahip olup , o ölçüde hassasiyet gösterir ve mil konumunu bildirirler.Burada çözünürlük ölçümü ise bahsekonu enkoderin bir tam turun ne kadarını ya da kaçta kaçını ölçebildiğidir.Enkoderlerde kullanılan standart çözünürlükleri inceleyecek olursak ;

2’den başlayarak  4 , 8 , 16 , 32 , 36 , 48 , 50 …. 10.000’e kadar çıkmaktadırlar.Çözünürlüğün 3600 olması durumunda (360 / 3600 = 0,10° ) olacak ve enkoder bağlı olduğu milin her 0,10°’lik dönüş hareketini ölçebilecektir.

Enkoderler Kaç Çeşide Ayrılır ?

Algılama Teknolojisine göre ;

1 – Optik Algılamalı

2 – Manyetik Algılamalı

Çıkış Tipine Göre ;

1 – Artımsal (Incremental )

2 – Mutlak (Absolute)

Haberleşme Teknolojisine Göre ;

1 – Paralel Tip

  1. Tek Türlü Paralel Tip
  2. Çok Türlü Paralel Tip

Her bir çıkış için ayrı bir iletkene sahip olup , örnek verecek olursak , 16 Bitlik çıkış için 16 iletken kullanılır.

2 – Seri Tip

  1. Tek Türlü Seri Tip
  2. Tek Türlü Paralel Tip

Haberleşme tipleri olarak ise ,

  • Seri Senkron Interface
  • Seri Asenkron Interface
  • Interbus
  • Profibus
  • Canbus

Artımlı Enkoder Nedir ?

Bir tam turunda mevcut çözünürlüğü kadar sinyal üretir.Ürettiği sinyal kadar da ‘Pulse’ yollar ve sürücü tüm bu ‘pulse’ları toplayarak konum bilgisine çevirir.Bu enkoder türünde sürücüye üç adet sinyal gönderilir ve bu sinyaller yönü ayırt etmek ve sıfır pozisyonu belirlemek için kullanılır

Sıfır sinyali enkoderin testlerinin tamamlanabilmesi açısından çok mühimdir.Küçük bir hesaplama yapalım isterseniz.

Çözünürlüğü 2400 olan bir enkoderin 25 tur attığını varsayalım.Üretilecek pals sayısı 2400 x 25 = 60.000  gibi yüksek bir değer olacaktır ve bu değer sürücüyü zorlayacaktır fakat sıfır sinyali olursa bu değer 0.5 x 2400 olacak ve 1200 gibi çok daha küçük bir değerle uğraşacaktır enkoder.Bu durumda bizim istediğimiz bir durumdur.

Manyetik Enkoder :

Manyetik enkoderlerin çözünürlükleri düşük olması dolayısıyla yaygın olarak kullanılmazlar.N-S mıknatıs kutupları olup , manyetik alana duyarlı hall elemanı bulunmaktadır.Bu kutuplar mil ile birlikte dönmektedirler ve bu hall elemanının önünden her geçişlerinde enkoder pulse üretmektedir.

Absolute Enkoder :

Bulunduğu milin real/gerçel konumunu bildirir.Enkoder çıkışında ‘binary’ olarak sinyaller çıkar ve oluşan binary rakamlara göre , enkoder kaç parçaya bölünmüş ise , o bölgeyi kapsayan sinyal ile net bir konum bilgisi alınmaktadır.

Absolute Enkoder’lar bit çözünürlüğüne göre konum sayısına sahip olup , açısal hassasiyetleride buna göre değişmektedir.

Örneğin ; Bit Çözünürlüğü = 1 olan bir absolute enkoder’ın Konum Sayısı =2 ve Açısal Hassasiyeti =180° olacaktır.

Bit Çözünürlüğü=6 olan bir absolute enkoder’ın Konum Sayısı =64 olacak olup, Açısal Hassasiyeti=5,63° olacaktır.

Bit çözünürlüğü 16 olan bir absolute enkoder’ın ise Konum Sayısı=65,536 olacak olup , Açısal Hassasiyeti =0,0055° olacaktır.

RESOLVER NEDİR ?

Resolver , absolute ya da incremental enkoder’ların aksine analog gerilim üretir.Resolver çıkışında ürettiği bu analog gerilimi dijital bilgi haline getirerek sürücülere iletir.

Resolverin yapısı ise jeneratöre benzetilebilir.Çalışma prensibini  benzetme gereği duyarsak , örnek olarak bir adet primer ve iki adet sekonder sargısına sahip bir trafo denilebilir.

Resolver Rotor ve Stator’dan oluşmaktadır.Resolverin Statoru üzerinde iki farklı sargı bulunmaktadır.90° faz farkı bulunan sinüs ve cosinüs gerilimlerini bu sargılar üretmektedir.Bir adet referans sargısı bulunmaktadır.

Resolverin Çalışma Prensibi :

Resolverlar , arkalarına bağlanan analog-digital converter (dönüştürücü) bir elektronik referans ile , ortaya çıkan sinüs ve cosinüs gerilim sinyallerini karşılaştırırlar ve bu karşılaştırma sonucunda motorun dönüş yönü ve ya milin bulunduğu konum hakkında bilgi verirler.

Analog Gerilim Dijital Veriye Nasıl Çevrilir ?

20 Voltluk bir analog değerin 6 bitlik bir veriye dönüşümü nasıl olur , birlikte inceleyelim ;

  • 1 + 2 + 4 + 8 + 16 + 32 + 64 = 127 olacaktır.

Gerilimde ki  20 / 127 = 0,157480314  V’luk bir yükseliş , dijital rakamın değerini bir yükseltecektir.

Eğer sistem üzerinde yüksek çözünürlükler istenmiyorsa ve fiyat/performans olarak uygun bir cihaz aramaktaysanız , resolveri tercih etmeniz daha uygun olacaktır.

Enkoder ve Resolver Seçiminde Dikkat Edilmesi Gereken Püf Nokta ;

  • Sürücüye dijital sinyaller gönderen Enkoder ve Resolver’ların anahtarlama hızları bulunmaktadır.Bu sebeple her ikisininde çalışma hızları , entegre edilen cihazdan çok daha yüksek olmalıdırlar.Aksi durumda cihazın hızına yetişemeyecekler ve hatalı ölçüm yapma riski doğacaktır.
  • Enkoder TTL ve HTL olmak üzere iki farklı çalışma geriliminde dizayn edilirler.TTL olanları 5V olup +/-% 10 ; HTL olanlar ise 10-30 V arasında olup , tipik 24 VDC gerilimle beslenirler.
  • Enkoder ve ya Resolver’ın bağlanacağı yer kapalı olmalıdır.Çeşitli darbeler ya da kir , nemden korumak için bu durum itinayla uygulanmalıdır.Kaplin bağlantısının açık veya kapalı olması çok önemli bir durum değildir.

ENKODER VE RESOLVER SONUÇ :

Enkoder ve Resolver hakkında detaylı bilgi vermeye çalıştık bu yazımızda.Enkoder ve Resolver sıkça karşımıza çıkıyor olup , servo motorlarda sürekli karşılaşarak sorunları ile ilgileneceğiniz iki elektronik cihazdır.Çalışma prensiplerini ve yapısal olarak ne içerdiklerini bilmek zorunda olduğumuz komponentlerden ikisi enkoder ve resolver olup ,  çeşitlerine hakim olmak durumdayız.

İyi Çalışmalar

 

 

2 thoughts to “Enkoder Ve Resolver Nedir ?”

  1. Hocam bilgi için teşekkürler, yanlış anlama sadece bilgilendirme benimki.
    2400 x 20.5 =50.000 yazmışsın, burda bir işlem hatası mevcut,
    “Bulunduğu milin reel konumunu bildirir.” burdaki “reel” kelimeside real yada gerçel olmalı zannedersem.
    Tekrardan emeğine sağlık.

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.