DELTA PLC SERVO SÜRÜCÜ SİSTEMİ GİRİŞ 

Delta plc ile servo sürücü kontrolü nasıl yapılır ? Servo kontrolü ne demektir ? Servo kontrol etmek istersek , nelere dikkat etmeliyiz ? Bu ve benzeri sorulara yanıt aradığımız Delta Plc Servo Sürücü Sistemi adlı yazımızla karşınızdayız.

Delta plc ile biraz daha derin ve farklı uygulamalara geçiş yapmaya başladık.Burada zaman yarattıkça sizlere farklı konularla ilgili elimden gelen bilgilendirmeleri yapmak niyetindeyim.Ki sizlerden gelecek olan geri bildirimler ise benim için mühimdir.

Başlayalım.

DELTA PLC SERVO SÜRÜCÜ SİSTEMİ

Step veya servo sürücü sisteminin hız ve konumlandırma kontrolü, genellikle, iletim gücü için doğru kontrol gerektiren sistemde uygulanır.Kontrol sistemi, motorun dönme hızını ve hızını kontrol etmek için pals komutları, palslar ve frekansı alır.

Resimdeki sistemin konfigürasyonuna bakınız.

Pals komutları elektronik dişli üzerinden hata sayacına girilir.Hata sayacı, pals sayısını sayar ve palsları diğer giriş geri besleme palsları ile karşılaştırır.Bundan sonra, her iki pals akımının frekansı eşit olana kadar servo motorun dönüş hızını ayarlar.

Pozisyon kontrolörü tarafından gönderilen palsların sayısı ve palsların frekansı, servo sürücü sistemi tarafından belirlenen donanıma ve kullanıcı tarafından belirlenen hıza veya konuma dayanır.Her türlü ekipman parametresi ve pals komutları arasındaki ilişkiler için resimdeki  şekle bakın.

Ekipman parametreleri:

PB: Vida aralığı

1/n: Yavaşlama oranı

△ S : Çalışma nesnesinin 1 motor dönüşünde  ki doğrusal hareketi (△S = Pb x (1/n))

△L : Çalışma nesnesinin doğrusal hareketi geribildirim palsları ile elde edilir

Formül = △L = (△ S / Pf) = (Pb x (1/n)) / Pf

Pf: Geri besleme palsları, servo motor içerisindeki enkoderden 1 dönüşten gönderilen palslardır ki bu değer genellikle sabittir.

Pozisyonlama çözünürlüğü (mm/pulse) ΔL₀ , gönderilen her komutla elde edilen çalışma nesnesinin doğrusal hareketi olan ekipman parametreleri tarafından belirlenir.

f0 x Elektronik dişli oranı =  Pf

Formül = ΔL_{0 =} ΔS/f0 = (ΔS/Pf)  x Elektronik dişli oranı

Elektronik dişli oranı ＞ 1, Δℓ0 ＞Δℓ olduğunda, konumlandırma çözünürlüğü azalmaktadır.

Örnek 1:

Geri besleme palslarının 4,000ppr olduğunu ve motorun dönme hızının 3000 rpm olmasını istediğimizi varsayalım.Komut palsları 100KPPS’de olduğunda , elektronik dişli oranını nasıl ayarlamalıyız?

Çözüm :

3.000 rpm = dakikada 3000 devir = saniyede 500 devir

ƒ0 × elektronik dişli oranı = 4,000ppr × 500 devir her saniyede =  Elektronik dişli oranı => 2

Örnek 2:

Geri besleme palslarının Pf’nin 4,000ppr olduğunu, vida aralığının PB = 10mm ve yavaşlama oranının 1/n = 1 olduğunu varsayın.

Konumlandırma çözünürlüğü = 0.01mm/pals olduğunda elektronik dişli oranı ne olacaktır?

Çözüm :

Elektronik dişli oranı = Δl0 x (Pf / PB x (l/n)) = 0.01 x (4000 / 10) = 4

Yani, pulse f0 komutu ile gönderilen 1 pals, elektronik dişlinin 4 palsına dönüştürülecektir.

Servo motor 4 adım (1 adım = 10 / 4,000 mm) için dönecek ve vida 0.01mm dönecektir.

Konumlandırma Kontrolörü

Konumlandırma kontrolörü, ekipman parametrelerine ve  servo motor sistemindeki hız ve mesafeye göre gerekli ne kadar pals ve pals frekansı (yani darbe talimatı) olması gerektiğini tahmin eder ve  ilgili servo sürücüye gönderir.

Hız Parametreleri :

Hız = Mesafe/Zaman =( Mesafe/Çevrim = B) x (Çevrim / Pals sayısı = 1/A) x (Pals sayısı / Zaman = PPS pals/sn)

V = (Pals sayısı / zaman = PPS pals/sn) ∝ Hız

A = 1 motor çevrimi için gerekli pals sayısı; B = 1 motor çevrimi için hareket mesafesidir.A ve B, servo sistemindeki ekipman parametrelerine göre konumlandırma kontrolöründe kurulmuştur.

“PPS”, “saniye başına pals” anlamına gelir.Konumlandırma kontrolörü, pals komutunun ayarlanan ekipman parametrelerine göre A, B ve hızı frekansları ve palsların sayısını hesaplar.

Pozisyon parametresi

Pozisyonu belirtmenin iki yolu vardır:

Ünite olarak darbelerin sayısı: Servo için gerekli olan puls sayısını bildiğimiz için motor sistemi hedef pozisyona ulaşmak için, pozisyon kontrolörü belirlenen ayarlanan değere göre puls sayısını gönderir.

Ünite olarak uzaklık: Servo motor sisteminde kullanıcı tarafından ayarlanan parametrelere göre, konumlandırma kontrolörü, mesafeyi darbelerin sayısına dönüştürür ve servoya gönderir.

Giriş :

PU modülünün maksimum çıkış darbesi 200KPPS’ye kadar ve puls çıkışı arayüzü kullanılabilir ve  yüksek hızlı diferansiyel çıkışı (Line Driver) kullanır.PU modülü 8 hareket kontrol modu ile dahilive 2 tip pals ivme eğrileri, trapez eğrisi ve S eğrisine sahiptir ve bir PU modülü kontrol edebilmektedir.

1 eksenli step veya servo sürücü sistemi , PLC MPU üzerinde  modüldeki verileri FROM/TO komutları ile okuyabilir / yazabilir.8 bağımsız eksen kontrolü için bir PLC MPU’ya maksimum 8 PU modülü bağlanabilir.

DELTA PLC SERVO SÜRÜCÜ SİSTEMİ SONUÇ :

Bugün Delta Plc Servo Sürücü Sistemi adlı yazımızı sizlerle paylaştık.Diğer yazımızda servo bağlantıları , kontrol registerlarları gibi teknik diğer detayları aktarmaya gayret edeceğim.Umuyorum faydalı bir yazı olmuştur.

İyi Çalışmalar