DELTA PLC ÖĞREN – 8
ABSR Komutu nedir ?.ZRN Komutu nedir ?.PLSV Komutu nedir ?.DRVI Komutu nedir ?.DRVA Komutu nedir ?.Delta Plc’de kullanılan komutları Delta Plc Öğren serisi içerisinde sizlerle paylaşmaya devam ediyoruz.
Bugünki yazımızda ağırlıklı olarak servo komutları içeren komutları sizlerle paylaşacağız.
Başlayalım.
DELTA PLC ÖĞREN KOMUTLAR -5
ABSR (Absolute Position Read) Komutu :
Bu komut tam pozisyon kontrol fonksiyonunu kullanarak servo sürücünün Tam Pozisyon durumunu okur.Bu komut yalnızca 32-Bit olarak ABSR komutu olarak kullanılabilir(DABSR).Ve yalnızca program içinde bir kez kullanılabilir.
Kullanılan operandlar ise ;
S : Servodan gelen giriş sinyali (Ardışık 3 cihazı kapsar)
D1 : Servo kontrolü için kontrol sinyali (Ardışık 3 cihazı kapsar)
D2: Servodan okunan 32-Bit Tam Pozisyon bilgisi
Ardışık 3 cihazın anlamı ise ; S , S+1 , S+2 olarak düşünülmelidir.S ve S+1 ABS(Bit0 ve Bit1)’e bağlanır ve data aktarımı olan S+2 ise servonun ilgili kanalına bağlanır.
D1 kontrol sinyali için kullanılan 3 cihazın anlamı ise ; D1 Servonun ‘On’ girişine bağlanır.D1+1 ABS transmission mod ucuna bağlanırken , D1+2 ABS istek ucuna bağlanır.
D2 32-Bit Tam pozisyon data bilgisini servonun D1 ve D1+1 sıralı girişlerinden okur.D2 low word olup D2+1 high worddür.DABSR komut işlemi tamamlandığında M1029 ‘On’ olacaktır ve M1029 kullanıcı tarafından resetlenmelidir.
DABSR komutu sürücü kontağı için Normalde Açık kontak kullanmalısınız.Eğer sürücü kontağı DABSR komutunun çalışması esnasında ‘Off’ olursa , komut duracak ve hata meydana gelecektir.
Eğer DABSR komutunun kontağı işlemin tamamlanmasının ardından kapanırsa , Servo ON(SON) sinyali D1’e bağlı olarak kapanacak ve işlem geçersiz olacaktır.
Bu komut için kullanılan bayraklar : M1010 , M1029 , M1102 , M1103 ,M1334 , M1335 , M1336 , M1337 , M1346
ZRN (Zero Return) Komutu :
Bu komutta kullanılan operandlar ;
S1 : Sıfır dönüş için hedef frekans
S2 : DOG için JOG frekansı
S3 : DOG için giriş cihazı
D : Pals çıkış cihazı
S1 ( Sıfır dönüş hızı) max. 100 khz olabilir.S2 S1’den daha düşük olmak zorundadır.DOG için JOG hızı aynı zamanda başlangıç frekansını temsil eder.
S3 ve D operandları giriş/çıkış olarak ayarlanmalıdır.
M1307 Ch0(Y0,Y1) ve Ch1(Y2,Y3) için sol limit anahtarını On/off yapar.M1307 komut başlamadan önce ayarlanmalıdır.
M1305 ve M1306 komut başlamadan önce ayarlanmalıdır.Bu röleler Y1 ve Y3 üzerinden geri yönde pals çıkış yönünü belirlerler.
CH0 (Y0,Y1) sol limit anahtarı X5 ile CH1(Y2,Y3) sol limit anahtarı X7 ile ilişkilendirilmiştir.
DOG POINT : CH0(Y0,Y1) için X4 , CH1(Y2,Y3) için X6
Sol Sınır Anahtarı(M1307=ON) : CH0 için X5 , CH1 için X7
Geri Pals Çıkış Yönü : CH0 için M1305 , CH1 için M1306
Sıfır Dönüş Seçimi : CH1 için M1106 , CH0 için M1107
Çıkış Sinyallerini Temizlemeyi Başlat M1346=On : CH0 için Y4 , CH1 için Y5
D1312 !=0 : M1308=OFF(Z sinyali arama) / CH0 için X2 , CH1 için X3
D1312 !=0 : M1308=ON (Belirlenmiş pals çıkışı)
D Y0 olarak belirlendiğinde , yön çıkış sinyali Y1 ; D Y2 olarak belirlendiğinde ise yön çıkış sinyali Y3 olacaktır.
Pals çıkışları 0 noktasına ulaştığında , pals çıkış tamamlandı bayrağı M1029(CH0), M1102(CH1) ‘On’ olacaktır ve ilgili registerdaki pozisyon bilgisi ‘0’ olacaktır.
DZRN komutu çalıştığında , harici interrupt I400/I401(X4) ya da I600/I601(X6) DZRN komutu tamamlanıncaya kadar etkisiz kalacaktır.
Sıfır noktası seçimi için ; varsayılan sıfır noktası pozisyonu DOG anahtarının solu üzerindedir (On->Off / Mode 1 olarak gösterilir).Eğer kullanıcı DOG anahtarını sağ olarak değiştirmek isterse , M1106(CH0) ve M1107(CH1) aktif etmelidir ve bunu DZRN komutunun başlatılmasından önce yapmalıdır.
Pals temizleme çıkış fonksiyonu başlangıcı için , DOG anahtarı DOG’dan ayrılıp duruşa geçtiğinde diğer bir çıkış palsı olacaktır.(On konumunun derinliği 20ms’dir).Pals On->Off olduğunda , çıkış tamamlandı bayrağı aktif olacaktır.
D1312’ye ‘0’ set edilmediğinde ve M1308=Off olduğunda , Z fazı arama işlemi aktif olur.D1312 pozitif değer aldığında (Maksimum değer =10), Z fazı pozitif yöndedir bilgisini içerir.Eğer D1312 negatif değer alırsa (Minimum değer = -10) , Z fazı negatif yöndedir bilgisini içerir.Örnek verecek olursak , D1312’nin içeriğinin k-2 olduğunu varsayalım.Bu durumda DOG derhal durur ve DOG , DOG anahtarından ayrılarak Z fazı sinyali için negatif yönde arama yapmaya başlar.
D1312 ‘0’ olmadığında ve M1308=On olduğunda , belirlenmiş pals çıkış işlemi başlar.D1312 pozitif değer aldığında(maksimum değer 30000), pals çıkışları pozitif yöndedir.D1312 negatif değer aldığında ise (minimum değer -30000), pals çıkışları negatif yöndedir.
PLSV ( Adjustable Speed Pulse Output) Komutu:
Bu komut ayarlanabilir pals çıkış hızı anlamına gelmektedir.Kullanılan operandları ise ;
S: Pals çıkış frekansı
D1: Pals çıkış aygıtı(Y0 , Y2)
D2: Sinyal çıkış yönü
Bu komutun desteklediği tek pals çıkış tipi : Pals + Yön
S için kullanılabilecek pals aralığı : -100,000Hz ila +100,000Hz arasıdır.” + / – “ işaretler pals çıkış yönünün ileri/geri olmasına etki eder.
Pals çıkış esnasında frekans değiştirilebilir.
D1 pals çıkış aygıtı CH0(Y0) ve CH1(Y2) ile ilişkilendirilmiştir.
D2 sinyal yön çıkış aygıtı ise CH0(Y1) ve CH1(Y3) ile ilişkilendirilmiştir.
D2 işlemi S’in “ +/-“ oluşuna bağlıdır.Eğer S ‘+’ ise D2 Off olacaktır.’-‘ ise D2 On olacaktır.
D1305 ve M1306 CH0/CH1 için D2 de set edilen çıkış yönünü değiştirebilir.
PLSV komutu rampalı hızlanma ve rampalı yavaşlamayı desteklemez.
DRVI (Relative Position Control) Komutu :
Bu komut karşılaştırmalı pozisyon kontrol anlamına gelip , kullanılan operandları ;
S1 : Pals sayısı (pozisyon için)
S2 : Pals çıkış frekansı
D1 : Pals çıkış aygıtı
D2 : Sinyal çıkış yönü
Bu komutun desteklediği pals çıkış tipi : Pals + Yön
S1 pals sayısı için aralık (-2,147,483,648 — +2,147,483,647)’dir.’+/-‘ sinyaller ise yönü tayin eder.
S2 pals çıkış frekansı için aralık ise ; 6 – 100,000 hz’dir.
D1 pals çıkış aygıtı CH0(Y0) ve CH1(Y2) ile ilişkilendirilmiştir.
D2 yön için sinyal çıkışı CH0(Y1) ve CH1(Y3) ile ilişkilendirilmiştir.
D2 işlemi S’in ‘+/-‘ olup olmadığına bağlıdır.Eğer S ‘+’ ise D2 ‘off’ olacaktır.Eğer S ‘-‘ ise D2 ‘On’ olacaktır.D2 pals çıkışının tamamlanmasının ardından hemen ‘off’ olmayacaktır.Sürücü kontağının ‘off’ olmasının ardından ‘off’ olacaktır.
Bağıl pozisyon için S1 set değeri ;
D1031(High) ve D1030(Low) için CH0(Y0,Y1)’in 32-Bit data pozisyon bilgisi
D1337(High) ve D1336(Low) için CH1(Y2,Y3)’ün 32-Bit data pozisyon bilgisi
Geri dönüş pals çıkışı için (D1031,D1330) ve(D1336,D1337) içerisindeki değer azalır.
D1343(D1353) aşağı ve yukarı rampa zaman ayarları için CH0(CH1) kullanılır.Uygun aralık ise ; 20-32,767’dir.Standart zaman ayarı ise : 100ms’dir.
D1340(D1352) CH0(CH1) için başlangıç/bitiş frekans ayarlarıdır.Uygun aralık ise ; 6 – 100,000hz’dir.
M1305 ve M1306 D2 içerisindeki CH0/CH1’in çıkış yönünü değiştirebilir.S ‘-‘ olduğunda D2 ‘on’ olacaktır.Eğer M1305 ve M1306 komut başlamadan önce ‘On’ olursa , D2 komut çalışması esnasında ‘Off’ olacaktır.
CH0 ve CH1 için aşağı rampa işlemleri (M1534,D1348) ve (M1535,D1349) için ayrıntılı olarak düzenlenebilir.
M1354/M1535 ‘on’ olduğunda , CH0/CH1 aşağı rampa zamanı D1348/D1349 tarafından ayarlanır.
Komutun çalışma esnasında eğer M1078/M1104 ‘on’ olursa , Y0/Y2 çıkışı aniden duracaktır ve M1538/M1540 ‘on’ olup duruş statüsünü içerir.M1078/M1104 ‘off’ olduğunda , M1538/M1540’da ‘off’ olur.Y0/Y2 kalan palsları için bitiş durumuna ilerler.
DRVI komutu Alligment işareti ve Mask fonksiyonlarını destekler.
DELTA PLC ÖĞREN -8 Sonuç :
Bugün ki yazımızda Delta Plc Öğren -8 adlı içeriği sizinle paylaşıyoruz.Özellikle Servo tekniği konusunda önemli komutlar içeren bu yazı ve gelecek yazılar servo ile ilginenler için yardımcı olacaktır.İyi çalışmalar.