DELTA PLC ÖĞREN -10
Delta plcde kullanılan komutlar nedir ? PPMA komutu nedir ? CIMR Komutu Nedir ? CIMA Komutu Nedir? CLLM Komutu Nedir ?.Delta Plc Öğren serisine komutları açıklayarak devam ediyoruz.Bugünki yazımıza Delta Plc Öğren Serisi -10 yazısı ile devam ediyoruz.
Başlayalım.
Not : Delta Plc Örnekler için -> TIKLA
DELTA PLC KOMUTLAR -7
PPMA(2-Axis Absolute Point to Point Motion) Komutu :
PPMA Komutu 2 eksenli mutlak nokta hareket işlemleri için kullanılır.Kullanılan operandlar ;
S1 : X ekseni üzerindeki pals çıkış adedi
S2 : Y ekseni üzerindeki pals çıkış adedi
S : Çıkış frekansının maksimum çıkış noktası
D : Pals çıkış cihazı
ES2 ve EX2 modelleri için yalnızca Versiyon 1.20 ve üzeri için bu fonksiyon kullanılabilir.
Bu komut sadece yön ve pals bilgisini destekler.
S1 ve S2 pals çıkış adetleri X ve Y eksenleri üzerinde mutlak pozisyon bilgisini içerir ve bunun için kullanılırlar.Aralıklar ise 32-Bit olarak -2,147,483,684 – +2,147,483,647 arasındadır.”+/-“ işaretler ise ileri geri yönü belirler.
İleri yönde iken pals çıkış anlık değeri CH0 üzerinde (D1031|High| ve D1030|Low|) olarak , CH1 üzerinde (D1337|High|,D1336|Low|) olarak belirlenmiş olup artmaktadır.
Geri yönde pals çıkışı , (D1031,D1330) ve (D1336,D1337) içerisindeki değer olup , azalmaktadır.
D registerı yalnızca Y0’ı tanımlayabilir.
Y0 X ekseninin pals çıkış noktasıdır.
Y1 X ekseninin sinyal çıkış yönüdür.(Off : Pozitif , On: Negatif)
Y2 Y ekseninin pals çıkış noktasıdır.
Y3 Y ekseninin sinyal çıkış yönüdür.(Off : Pozitif , On :Negatif)
CIMR (2-Axis Relative Position Arc Interpolation) Komutu :
2 eksenli bağıl pozisyon yay interpolasyonu anlamına gelen bu komutta kullanılan operandlar ;
S1 : X ekseni için pals çıkış adedi
S2 : Y ekseni için pals çıkış adedi
S : Parametre ayarları
D : Pals çıkış aygıtı
ES2/EX2 modelleri için Versiyon 1.20 ve üzeri için bu fonksiyon desteklenir.
Bu komutun pals çıkış tipi yalnızca yön ve pals bilgisini destekler.
S1 ve S2 X ve Y eksenleri üzerinde bağıl pozisyonlama için pals çıkış adedini belirlerler.Aralık ise ; -2,147,483,648 – +2,147,483,647 arasındadır.”+/-“ işaretleri ileri ve geri yön belirleme işlemleri için kullanılır.Pals çıkış anlık değeri CH0 için (D1031|High| ve D1030|Low|) ve CH1 için (D1337|High|,D1336|Low|) olup artmaktadır.Geri yöndeki pals çıkışları için , (D1031,D1330) ve (D1336,D1337) değerleri azalmaktadır.
S’in low word’ü(Yön ve karar ayarları) :
K0 saat yönünde 20-segment çıkışı ile ilgilidir.
K1 ise saat yönünün tersinde 20-segment çıkışı ile ilgilidir.
S’in high word’ü(Hareket zaman ayarları : Unit ; 0.1 sn) :
Ayar aralığı ; K2 – K200 (0.2 sn ile 20 sn)
Bu komut maksimum pals çıkış frekansı ile sınırlandırılmıştır.Bu sebeple set zamanı ne zaman anlık çıkış zamanından hızlı olsa , set zamanı otomatik olarak düzenlenir.
Yön sinyali ‘On’ olduğunda , yön pozitif olacaktır.
Yön sinyali ‘Off’ olduğunda , yön negatif olacaktır.
S K0 olarak set edildiğinde , yaylar saat yönünde dönecektir.
S K olarak set edilirse , yaylar saat yönünün tersinde dönecektir.
Yön ve karar ayarları adına S için lower word yalnızca K0-K1 olabilir.
D registeri yalnızca Y0’ı tanımlayabilir.
Y0 X ekseninin pals çıkış noktasıdır.
Y1 X ekseninin sinyal çıkış yönüdür.(Off : Pozitif , On: Negatif)
Y2 Y ekseninin pals çıkış noktasıdır.
Y3 Y ekseninin sinyal çıkış yönüdür.(Off : Pozitif , On :Negatif)
2 eksenli interpolasyon 20-segment için başladığında , komutun yüklenmesi adına bu durum yalnızca 2ms zaman alır.
Eğer yalnızca tek bir eksen pals çıkış adedi ile ilişkilendirilirse (Rampa aşağı/yukarı bölümü) diğer eksen ‘0’ olacaktır.Plc yalnızca belirlenen hareket zamanına göre tek eksenli pozisyonlama işlemini gerçekleştirecektir.Eğer iki eksenden herhangi birisi için pals sayısı 500’den daha az olursa, Plc otomatik olarak iki eksenli lineer interpolasyon işlemini başlatacaktır.
Ek olarak her iki eksenden herhangi birinin pals adedi 10,000,000’dan daha fazla olursa , bu komut aktif olarak çalışmayacaktır.
Eğer pals sayıları gerekli olan rakamların üstüne çıkarsa , kullanıcılar servonun dişli oranını kullanarak istenilen değerleri elde edebilirler.
Bu komut için başlangıç frekansı ve ya rampa aşağı/yukarı ayarları bulunmamaktadır.
Bu komutun kullanımı adına herhangi bir sınırlama bulunmamaktadır.
CIMA (2-Axis Absolute Position Arc Interpolation) Komutu :
2 eksenli mutlak pozisyon yay interpolasyonu anlamına gelen komutun operandları ;
S1: X ekseni pals çıkış adedi
S2: Y ekseni pals çıkış adedi
S: Parametre ayarları
D: Pals çıkış aygıtı
Bu komut da aynı şekilde Yön ve Pals tipini destekler.S1 ve S2 mutlak konum için çıkış pals adetleri X ekseni (Y0) ve Y ekseni(Y2) ile ilişkilendirilmiştir.
S1 ve S2, Pals çıkışının anlık değerinden daha yüksek olduğunda CH0(D1031|High|,D1030|Low|) ve CH1(D1337|High|,D1336|Low|) içerisinde , pals çıkışları pozitif yönde çalışacaktır ve yön sinyal çıkışı Y1 & Y3 ‘Off’ olacaktır.
S1 ve S2, Pals çıkışının anlık değerinden daha düşük olduğunda ise , pals çıkışları negatif yönde çalışacaktır ve yön sinyal çıkışı Y1,Y3 ‘On’ olacaktır.
CLLM ( Close Loop Position Control) Komutu :
Kapalı çevrim pozisyon kontrolü anlamına gelen bu komutta kullanılan operandlar ;
S1 : Geribesleme ana aygıtı
S2: Geribeslemelerin hedef değeri
S3: Çıkışın hedef frekansı
D: Pals çıkış aygıtı
S1’ in bağıntılı interrupt işaretçileri ;
Ana Kaynak : X4 X6 C243—C254
İlgili Çıkış : Y0 Y2 Y0 Y2
Interrupt No : I40 I60 I010 I050
S1 , X giriş noktası ile ilişkilendirildiğinde ve pals çıkışı S2 içerisindeki geribesleme için hedeflenen/istenen değere ulaştığında , çıkış sürekli olarak devam edecektir ve frekansı son halde hangi frekanstaysa o değerle işlem devam edecektir.X giriş noktası için interrupts geldiğinde bu işlemde sona erecektir.
S1, yüksek-hızlı sayıcılar ile ilişkilendirildiğinde ve pals çıkışı S2 içerisindeki geribesleme adına istenen değere ulaştığında, çıkış sürekli olarak son frekans değeri ile devam edecektir.Ve bu işlem geribesleme palsları istenen değere ulaştığında son bulur.
S1, yüksek-hızlı sayıcı C ya da giriş noktası X olarak harici bir interrupt olabilir.Eğer S1 ‘C’ ise , DCNT komutu yüksek-hızlı sayıcıyı aktif etmek için etkinleştirilmelidir.Ve EI komutu ile beraber I0X0 harici interruptlar etkinleştirilmelidir.
Eğer S1 sayıcılar ile kullanılırsa, DHSCS komutu kullanıcı tarafından programlanmış olmalıdır.
Aralık -2,147,483,648–+2,147,483,647’dir.”+/-” işaretler ise pozitif/negatif yön bilgisini içerir.
CH0(Y0/Y1) ve CH1(Y2/Y3) içerisindeki değerler pozitif yönde artar ve negatif yönde azalır.
Registerlar pals çıkışın anlık değerini depolarlar.CH0(D1031 High , D1030 Low) , CH1(D1337 High,D1336 Low)
Eğer S3 , 6Hz’den daha düşük bir değerde ise , çıkış 6Hz olarak gerçekleşecektir.Eğer çıkış 100kHz’den daha büyükse , çıkış 100kHz olarak gerçekleşecektir.
D yalnızca Y0(Yön sinyal çıkış:Y1)’ını ya da Y2(Yön sinyal çıkış:Y3)’ü tanımlayabilir.
D1340 ve D1352 , CH0 ve CH1 için başlangıç ve bitiş frekanslarını depolarlar.Min : 6Hz , Varsayılan: 100Hz
D1343 ve D1353 , CH0 ve CH1’in rampa aşağı/yukarı zamanlarını depolar.Eğer rampa aşağı/yukarı zamanı 20ms’den daha düşük ise , Plc otomatik olarak 20ms olarak kabul edecektir.Varsayılan :100ms
CH0 ve CH1’in rampa aşağı zamanı ayarı (M1534,D1348) ve (M1535,D1349) ile belirlenir.M1534/M1535 ‘On’ olduğunda, CH0 ve CH1’in rampa aşağı zamanı D1348 ve D1349’dan ayarlanır.
D1131 ve D1132 , CH0 ve CH1’in kapalı çevrim kontrolü olup giriş/çıkış oranını yüzdelik olarak belirler.K1, 100 geri besleme palsının dışında 1 çıkış palsına tekabül eder.K200 , 100 geri besleme palsının dışında 200 çıkış palsına tekabül eder.Genel yüzdelik hesaplamalarına göre , D1131 ve D1132 numaratörlerini simgeleyen set değerleri(çıkış palsları için aralık: K1-K10,000) ve giriş geribeslemeleri K100 olarak kabul edilir.
M1305 ve M1306 CH0 ve CH1 pals çıkış yönünü geri yöne çevirebilir.
Örnek verecek olursak ; Y1/Y3 ‘Off’ iken sinyal çıkış yönü ve pals çıkışları pozitif iken , M1305/M1306 ‘On’ olarak ilgili komut başlatılmadan önce set edildiğinde , çıkış yönü negatif olarak değişecektir.
DELTA PLC ÖĞREN -10 SONUÇ :
Bugün ki yazımızda Delta Plc Öğren serisinde komut açıklamalarıyla devam ediyoruz.İlgili komutların örneklerini hemen altında bulunan linklerden örneklerini indirerek inceleyebilirsiniz.Komutlara hakimiyet , programa hakimiyet demektir.İyi Çalışmalar.