Skip to main content

Endüstriyel İletişim Protokolleri Nedir ? |Endüstriyel Haberleşme Eğitimi

ENDÜSTRİYEL İLETİŞİM PROTOKOLLERİ NEDİR?

Veri iletişimi nedir ? Haberleşme protokolleri nedir ? Paralel seri haberleşme nedir ? RS-232 ve RS-485 standartları nedir ? Açık kapalı haberleşme protokolleri nedir ? Bu ve benzeri sorulara cevap aradığımız Endüstriyel İletişim protokolleri nedir adlı yazımızla karşınızdayız.

Başlayalım.

ENDÜSTRİYEL İLETİŞİM PROTOKOLLERİ

Otomasyon alanında kullanılan sensör , valf vb. komponentler Plc ve ya bilgisayarla haberleşmektedir.Bu durum bize data akışını sağlayarak verileri toplama , değerlendirme , işleme , analiz etme gibi işlemlere olanak verir.

Veri İletişimi Nedir ?

Dijital Sinyal olarak veri iletişimi ;

Elektrik Elektronik alanında hemen hemen tüm veri haberleşmesi ‘1’ ve ‘0’ rakamlarından oluşmaktadır.

Ve bu şekilde oluşturulan ve bir anlama sahip en küçük veri yığınına Bit denir.Bit’ler herhangi bir anahtarlama elemanının Açık(1) veya kapalı(2) konumlarını tanımlamak üzere örnek vermek gerekirse ; pnömatik bir valfi kumanda eden röle elemanının durumunu belirlememize yardımcı olurlar.

Pnömatik bir valf grubunun açılıp kapandığı bilgiside 1 ve 0 olarak transfer edilir.24 VDC olarak valfi düşünecek olursak , ‘0’ konumu düşük (low) 0VDC’i , ‘1’ konumu yüksek (high) 24VDC’i ifade eder.

Sadece 0 ve 1 olarak düşünmeyiniz.Örnek olarak  ;8 bitden meydana gelen Byte ve iki Byte’dan meydana gelen WORD veri yığınları vb. de vardır.

1 ve 0’lardan oluşan 8 parçalık bir veri yığını (8 Bit=1 Byte) 0-255 aralığında bir değer içerebilmektedir.

Bu ifade aslında 8 parçalık veri paketi ile ifade edilebilecek alt ve üst sınır veri çözünürlüğünü ifade eder.

Örnek olarak : 0….6 bar aralığında basınç regülasyonu yapabilen elektropnömatik oransal basınç kontrol valfinin 8 bit kontrol sistemi olduğunu düşünelim .

Regülatörün 2.59 bar basınç üretebilmesi için ; Pset değeri “255 x 2,59 /6,0 =110” olarak sisteme gönderilmelidir.Onluk düzendeki bu değer de binary olacak şekilde 8 basamaklı bir sayı olan “0110 1110” olarak cihaza gönderilmelidir.

Analog Sinyal :

Doğrudan elektriksel olmayan basınç,sıcaklık ve pozisyon gibi değişkenleri çeşitli algılama elemanları ile ölçerken elde edilen verilerin akım veya voltaj cinsinden analog değer olarak ölçülmesi gerekmektedir.

Analog veri , belirli bir değer aralığında süreklidir ve teorik olarak sonsuz sayıda değer alabilir.

Veri Aktarım Ortamları :

Veri kablolar üzerinden aktarılır ve kablo seçiminde dikkat etmeniz gereken kurallar ;

Aktarılacak verinin miktarı (aktarım hızı) , aktarım yöntemi (voltaj seviyesi) , aktarım mesafesi (kablo uzunluğu) , elektromanyetik gürültü (emc güvenliği) , mekanik tasarım kriterleri

Veri Aktarımı Yöntemleri :

Temel olarak iki alternatif yöntem kullanılır.Paralel ve Seri.

Paralel haberleşme :

Verici ve alıcı taraflarında 8 adet bağlantı noktası bulunmaktadır.Bu tip bir bağlantı ile 8 Bit/1 byte büyüklüğünde bir veri aktarımı yapılabilir.

Verici bölüm ; herhangi bir plc ünitesinin 8 adet çıkış verebilen çıkış modülüdür.Karşılığında da 8 adet alıcı mevcuttur.

Seri Haberleşme ; Seri veri aktarımında paralel veri yongaları (Bit) olarak üretilirler ve tek bir veri hattına indirgenerek iletilmelidirler.Bu amaçla iletilmek istenen bilgi kodlanarak tek bir hat üzerinden  iletilebilecek duruma gelmelidir.İşte bu işleme paralel-seri data dönüşümü adı verilir.

Bu dönüşüm ve iletişim işleminin hızı (Bit/s = Baud) aynı zamanda veri aktarım hızını belirleyecektir.

Haberleşme Standartları :

RS -> Recommended Standart (Tavsiye edilen standart)

RS232 Standartı ;

RS232 iki nokta arasında asimetrik haberleşme yapıldığı durumlarda kullanılmaktadır.

+3/+15V aralığı High(Yüksek) sinyal , -3/-15V aralığı Low(Düşük) sinyal olarak kabul edilir.Genelde kişisel bilgisayarlarda kullanılır.

RS485 Standartı ;

Simetrik ve çok noktalı bağlantıya  ihtiyaç duyulan uygulamalarda kullanılır.

Burada iki veri hattı arasındaki diferansiyel gerilim ölçülür.Aktarım yapılan bir noktadan gelen voltaj farkı negatif ise sinyal yüksek(high) , pozitif olduğunda düşük (low) olarak kabul edilir.

RS485 ile teknik olarak 32 alt sisteme bağlantı yapılabilir.Fazlası tavsiye edilmemektedir.

Haberleşme Protokolleri :

Haberleşme ile ilgili kuralların belirlenmesi ile haberleşme protokolü belirlenmiş olur.

Protokol , kontrol edilen sistemin tüm elemanlarının haberleştiği ve birbiriyle anlaştığı ortak konuşma dili olarak değerlendirilebilir.

Fieldbus (Alansal veriyolu) ise ; sahadaki alanlarda kullanılan tüm protokollerin genel adıdır.

Fieldbus Protokolü ; dünyadaki otomasyon sistemi üzerine çalışan ve %80’lik bir paya sahip olan 140 şirketin bir araya gelmesi ile oluşturulan “Fieldbus Foundation” tarafından desteklenmektedir.

Teknolojisi ise ; Fiziksel katman , haberleşme çatısı  ve kullanıcı katmanından meydana gelmektedir.

Haberleşme protokolleri açık ve kapalı olarak ikiye ayrılırlar ;

Açık Sistem Haberleşme Protokolü : Markaya bağlı olmaksızın aynı amaç için üretilmiş tüm cihazların birbiriyle haberleşebilmesidir.

Örnek olarak ; Omron’un profibus ürünleri ile Phonix’in profibus ürünleri birbiriyle sorun olmadan haberleşebilirler.

Kapalı Sistem Haberleşme Protokolü : Her üreticinin sadece kendi ürünleri arasında haberleşme sağlayacak şekilde geliştirdiği haberleşme türüdür.Mitsubishinin Melsec’i , Omronun Phoenix Contact Interbus-S Compobus’ı gibi.

Açık Sistem Haberleşme Protokollerine Genel Bir Bakış Atalım ;

Interbus-S Protokolü : Phoenix Contact tarafından geliştirilmiştir.Açık mimarili ve DIN normlara göre standartlaştırılmış bir BUS sistemidir.Sistem kapalı halka topolojisi ile haberleşir.Veri iletişimi olarak çift yönlü bir iletişim gerçekleştirilir ve asıl haberleşme hattı alt seviye gruplara ayrılarak ölçeklendirilir.

Profibus Protokolü : Bağımsız açık saha hat protokolüdür.Uluslararası EN 50170 , EN 50254 ve IEC 61158 standartlarının üzerine kurulmuştur.Haberleşme için özel bir arabirime ihtiyacı yoktur ve yüksek hızlı önemli uygulamalar veya kompleks haberleşme işlemleri adına yaygın olarak kullanılan bir veri yolu sistemidir.

Modbus Protokolü : Master/Slave ilişkisine sahip bir protokoldür.Bir master ve maksimum 247 slave aynı bus (yol) üzerine bağlanabilir.Modbus haberleşmesi her zaman master tarafından başlatılır.Slaveler ise master tarafından bir emir almadığı sürece asla veri iletimi yapmazlar.Slave düğümler hiçbir şekilde kendi aralarında haberleşemezler.Master tek bir zamanda tek bir modbus iletişimi kurabilir.

CANBus Protokolü : Bosch firması tarafından geliştirilmiştir.Seri Veri yolu sistemi olan Controller Area Network protokolüdür.Multimaster yani bütün CAN noktalarının data iletebildiği ve birkaçının da eş zamanlı olarak istekte bulunabildiği veri yolu sistemi olan CANBus herhangi bir adreslemeye sahip değildir ve öncelikli mesajın iletilmesi şeklinde bir yöntemle veri iletir.Sıklıkla Otomotiv ve Medikal endüstrisinde kullanım alanı bulunmaktadır.

DeviceNet Protokolü : Allen-Bradley tarafından geliştirilmiş olan akıllı sensör ve aktüatörler adına tasarlanmıştır.Open DeviceNet Vendors Association adı verilen üretici bağımsız bir kuruluş tarafından günümüzde halen gelişimini sürdürmektedir.Bu protokol ile limit anahtarları , barkod okuyucu , motor starterleri vb. düşük seviyeli aygıtlara bağlanılabilir ve pc-plc gibi üst seviyeli aygıtlarla haberleşme sağlanabilir.

AS-i Arayüzü : As-i (Aktüatör – Sensör Arayüzü) en alt düzeyde bir yapıyla tahrik ve algılama elemanları üzerinde bulunur.Paralel kablolamaya göre en basit yöntem kullanılmış olup halen geliştirilmeye devam edilmektedir.Son derece basit , ucuz bir sistemdir.Bir adet master ve master’a bağlı 31 adet alt düzey kontrol sistemi bağlanabilir.Özel veri dönüştürücüleri ile Profibus DP sinyalleri AS-i formatında çevrilerek kullanılabilir.

Endüstriyel Ağlar :

Popüler olanlardan bazıları ; Modbus , Profibus , DeviceNet’tiir.

Seri haberleşme standartları adına ise ; RS232 ve RS485’tir.

RS232 ; Asenkron iletişim sağlar.İlk olarak 1962 yılında ortaya çıkmıştır.1969 yılında RS232c standartı ortaya çıkmıştır.1987 yılında RS232C ile RS232D ortaya çıkmıştır.Bu standartlar EIA-232-D olarakta adlandırılmaktadır.

RS-232C standartında en çok kullanılan konnektör DB25 ve 25 pinli olan konnektördür.Günümüzde ise 9 pinli DB 9 yaygın olarak kullanımdadır.

Pin 1 : Data Carrier Detect

Pin 2 : Received Data

Pin 3 : Transmitted Data

Pin 4 : Data Terminal Ready

Pin 5 : Signal Ground

Pin 6 : Data Set Ready

Pin 7 : Request to Send

Pin 8 : Clear to Send

Pin 9 : Ring Indicator

RS-232 +/- 15VDC arasında iki voltaj seviyesini kullanarak 15 metreye kadar haberleşme sağlar.Gönderici belirli bir formatta hazırlanan veriyi hatta aktarır.Alıcı ise sürekli olar dinler ve ilgili işareti aldıktan sonra gelen  veriyi toplayarak karakteri oluşturur.

RS-232’de eksi voltaj seviyesi “1“ ve artı voltaj seviyesi “0” anlamındadır.Gönderilecek verinin artı (+) değere çekilmesi (0,başlangıç biti) ile ifade edilir.Her karakterin sonuna da bir bitiş biti “1” eklenir.

RS-485:

Seri haberleşme standartıdır.Kablolardan biri Tx , diğeri Rx uçlarına bağlanmalıdır.Rx ve Tx arası gerilime bakıldığından ve gürültü vb. iki adet kabloya  aynı oranda bindiğinden taşıdığı bilgi açısından bir sorun meydana gelmemektedir.RS-232’de referans gnd diye bir olay olduğundan burada gürültü kabloya binip sinyali azalttığından bilgi değişimi gözlemlenebilir.

Bu sayede RS-485 daha uzun mesafelerde güvenli bir haberleşme imkanı sağlar.

En temel problemi ise sinyal hattı üzerindeki gürültüden kolay etkilenir olmasıdır.Mesela RS232 protokolü için toprak hattındaki herhangi bir voltaj yükselmesi durumu kötü sonuçlar ortaya çıkaracaktır.Bu sebeple RS232 tetikleme seviyesi +/-3 volta ayarlanmıştır.

Mesafe artarsa gürültü hızla artar ve RS485 adına ortak sıfır noktası kullanılmaz.

RS485 sinyalleri değişkendir ve her bir sinyal Sig+ ve Sig- hatları üzerinde iletilir.

RS485 haberleşmesinde 12Kohm giriş direnci ile 32 cihaza kadar , daha yüksek giriş direnci ile de 256 cihaza kadar haberleşme yapılabilir.Ve hatta tekrarlayıcılar ile de bağlanabilecek cihaz sayısı birkaç bine ve mesafeside birkaç kilometreye çıkarılabilir.

Başlıca Teknik Özellikleri ise ;

Max sürücü sayısı 32 , Half Duplex ,  Çok noktalı bağlantı , 1200 metreye kadar çalışma mesafesi , 12 metre kabloda 35 Mbps’e kadar hız , 1200 metre kabloda 100 Kbps’e kadar hız , 12 Kohm giriş direnci , +/- 200 mvolt duyarlılık , -7 / +12 VDC çıkış voltajı’dır.

Endüstriyel Anlamda Yaygın Olarak Kullanılan Bus Protokolleri :

Modbus : 1979 yılında Modicon tarafından geliştirilmiştir.Endüstriyel ağ sistemidir.Modbus ağı ile bir adet master’ı 247 slave ile haberleştirebilirsiniz.Modbus ile slaveler içerisinden veri alabilir , yazabilirsiniz.

Örnek ; Plc ile invertöre frekans yazmak ve akım okumak

Modbus açık bir protokoldür.

Seri haberleşme standartını kullanır.Orjinalde ise Modbus RS232 seri haberleşme standartını kullanır.Uzun mesafeler adına da RS-485 seri haberleşme standartını kullanabilmektedir.

Modbus’ta veriler 0 ve 1 olarak seri halde taşınmaktadır ve her bir bit bir voltaj seviyesi olarak aktarılır.

Voltaj seviyelerinin çok hızlı bir şekilde iletilmesi işleminde ki hıza BAUD denir.Örn ; 9600 Baud (bit/saniye)

Master Tarafından Gönderilen bir veri formatı :

| İstek yapılan aygıt adresi | modbus fonksiyon kodu | kaç byte haberleşilecek | gönderilen data|

Modbus fonksiyon kodları nedir ?

Bobin Durumu Oku (01H)

Tutucu registerleri oku (03H)

Sadece bir bobine yaz (05H)

Sadece bir register’a yaz (06H)

Birden fazla bobin’e yaz (0FH)

Birden fazla register’a yaz (10H)

Bobin Durumu Okuma ;

17 nolu adrese sahip 17. Bobinden itibaren 16 adet bobin durumunu Modbus RTU formatında yazalım ;

11 – 01 – 0011 – 000F – CRC ->>>

11 istek yapılan aygıt adresi (11 hex = 17 adres nolu aygıt)

01 bobin oku komut kodu

0011 okunması istenen ilk bobinin data adresi (11 hex = 17. bobin)

000F Durumu okunacak bobin adedi (F Hex = 16 adet bobin)

CRC (Dönüşsel artıklık denetimi)

Verilen Yanıta beraber bakalım ;

11 – 01 – 02 – CD6B – CRC

11 İstek yapılan aygıt adresi

01 bobin oku kodu

02 (16 Bobin / 8 Bit ) = 2 Byte

CD6B -> CD 17 ile 24 arası bobinlerin durumu , 6B 25 ile 32 nolu bobinlerin durumu

CRC dönüşsel atıklık denetim

Endüstriyel İletişim Protokolleri İnceleme Sonuç :

Bugünki yazımızda Endüstriyel İletişim Protokolleri İnceleme adlı yazıyı sizlerle paylaştık.Bu yazı sürekli kullanıyor olduğumuz sistemler adına çok önemli bir yer kaplamaktadır.İçiçe olduğumuz ve karşılaştığımız sistemleri anlamak ve onları mantığına uygun hareket ederek kullanmak bizim için çok daha anlamlı olsa gerek.

İyi Çalışmalar.

CANopen Haberleşme Protokolü Yapısı |CANopen Protokolü

CANopen HABERLEŞME PROTOKOLÜ

CANopen Data yapıları nedir ? İstek ve Cevap Data yapıları nedir ? CANopen hata ve işaretçilerin anlamları nedir ? Bu ve benzeri sorulara yanıt aradığımız CANopen Haberleşme Protokolü ile ilgili bugünki yazımızda CANopen’a dair ilgili konuları sizlere aktarmaya devam ediyoruz.

Başlayalım.

CANopen PROTOKOLÜ

Ladder Diyagram Üzerinden SDO , NMT ve Acil Durum Mesajı Okuma Gönderme :

İstek mesaj harita alanında SDO , NMT ve Acil durum Mesajı yayım durumlarının farkına varabilir , inceleyebilirsiniz.Peki istek mesajı harita alanı ile cevap mesajı harita alanları arasındaki bağlantı nedir ya da nereden gelmektedir.

D6250 – D6281 Plc Aygıtları : SDO istek mesajı , NMT servis mesajı ve acil durum istek mesajı harita alanlarıdır.64 Byte harita uzunluğu bulunmaktadır.

D6000 – D6031 Plc Aygıtları : SDO cevap mesajı ve acil durum cevap mesajı.64 Byte harita uzunluğu bulunmaktadır.
CANopen master sadece bir adet SDO , NMT ya da Acil durum istek mesajını belli zamanda aynı ekipmana gönderebilir.

WPLSoft üzerinden SDO , NMT ya da Acil durum istek mesajı gönderilirken , istek mesaj harita alanları temizlenmeli ve ‘0’ olmalıdır.

SDO İstek Mesajının Data Yapısı :
Ladder diyagram üzerinden gönderilen SDO , slave parametrelerini okuyabilir ya da slave parametrelerine yazma işlemi yapabilir.

Data Formatı :

D6250 : Mesaj Başlığı : ReqID (high byte) : Command (01’e sabit)(Low Byte)

D6251 : Mesaj Başlığı : Reserved (high byte) : Size(Low Byte)

D6252 : Mesaj Başlığı : Type (high byte) : Node ID (Low Byte)

D6253 : Mesaj Datası : Ana index (high byte) : Ana index (Low Byte)

D6254 : Mesaj Datası : Reserved (high byte) : Alt index (Low Byte)

D6255 : Mesaj Datası : Datum 1 (high byte) : Datum 0 (Low Byte)

D6256 : Mesaj Datası : Datum 3 (high byte) : Datum 2 (Low Byte)

D6257-D6281 : Mesaj Datası : Reserved (High – Low Byte)

ReqID : İstek ID’sidir.SDO istek mesajı ne zaman gönderilirse gönderilsin , CANopen Master’a tanımlama adına bir ReqID verilir.SDO mesajı yazma/okuma yapıldığında , orijinal ID numarası değişmek zorundadır.

Diğer bir deyişle , ‘ReqID’ değerinin değişimiyle SDO yazma/okuma işlemleri tetiklenir.ReqID Aralığı : 00 (Hex) – FF (Hex)
Boyut : Mesaj datasının uzunluğudur.Birimi byte olarak sayma işlemi D6253’ten başlar.

CANopen haberlesme protokolü nedir

Okuma işlemi 4’e sabitlenmiştir ve yazma işlemi ek olarak index ya da alt-indexli olan data tiplerinin byte sayısına 4 eklenmesidir ve maksimum değer 8’dir.

Ancak yazma işlemi yapıldığında , eğer indexin data tipi ve alt-index ‘Word’ ise data uzunluğu 6 yada 5 byte’dır.

Node ID : CANopen ağının node adress için hedef ekipmanı ve yeridir.
Tip : 01 okuma işlemlerini içerir.02 yazma işlemlerini içerir.

SDO Cevap mesajı data formatı :

D6000 : Mesaj Başlığı : ReqID (high byte) : Status Code (Low Byte)

D6001 : Mesaj Başlığı : Reserved (high byte) : Size(Low Byte)

D6002 : Mesaj Başlığı : Type (high byte) : Node ID (Low Byte)

D6003 : Mesaj Datası : Ana index (high byte) : Ana index (Low Byte)

D6004 : Mesaj Datası : Reserved (high byte) : Alt index (Low Byte)

D6005 : Mesaj Datası : Datum 1 (high byte) : Datum 0 (Low Byte)

D6006 : Mesaj Datası : Datum 3 (high byte) : Datum 2 (Low Byte)

D6007-D6031 : Mesaj Datası : Reserved (High – Low Byte)

Durum Kod Değerleri ve Açıklamaları :

0 -> Data yayım isteği yok
1 -> SDO mesaj yayım başarılı
2 -> SDO mesaj yayımda
3 -> Hata : SDO yayımı zaman aşımına uğradı
4 -> Hata : Geçersiz komut kodu
5 -> Hata : Yayılacak data uzunluğu geçersiz
6 -> Hata : Cevap data uzunluğu geçersiz
7 -> Hata : Gönderilecek mesajın donanımları meşgul
8 -> Hata : Geçersiz tip
9 -> Hata : Yanlış node adresi
0A -> Hata mesajı ; SDO cevap mesajı için hata koduna bakınız
0B – FF -> Reserved (Saklı)

ResID : İstek mesajındaki istek ID’si ile aynıdır

Boyut :Mesaj datası uzunluğudur.Maksimum 20 Byte’dır.Birimi Byte’dır.Yazarken , 4’tür.Okurken ise index ve alt indexin data tipi, data uzunluğunu belirler.

Node ID : CANopen ağı üzerindeki hedef donanımın adresidir.

Tip : SDO cevap mesajı içerisinde , 43 (Hex) datanın 4 byte’ını okur.4B(Hex) datanın 2 byte’ını okur.4F (Hex) 1 byte data okur.60 (Hex) , datanın 1/2/4 byte’ını yazma için kullanılır.80(Hex) SDO Komutunu durdurur.

NMT Mesajın Data Yapısı :

NMT servisi CANopen ağının yönetiminde kullanılır.Başlatma , işlemler ya da reset gibi işlemler adına kullanılır.

NMT istek mesajı için data formatı :

D6250 : Mesaj başlığı : ReqID (high byte) : Komut (01’e Sabit)(Low Byte)
D6251 : Mesaj Başlığı : Reserved (High Byte) : Boyut (04’e Sabit)(Low Byte)
D6252 : Mesaj Başlığı : Tip (03’e Sabit)(High Byte) : Node ID (Low Byte)
D6253 : Mesaj Datası : Reserved (High Byte) : NMT Servis Kodu (Low Byte)
D6254 : Mesaj Datası : Reserved (High Byte) : Node ID

NMT Servis Kodları :

01 (Hex) : Remote Node Başlat
02 (Hex) : Remote Node durdur
80 (Hex) : Çalıştırma Öncesi durum girişi
81 (Hex) : Uygulama Reset
82 (Hex) : Haberleşme Reset

NMT Cevap Mesajı Data Formatı :

D6000 : Mesaj Başlığı : ResID (High Byte) : Statü Kodu (Low Byte)
D6001 : Mesaj Başlığı : Reserved (High Byte) : Reserved (Low Byte)
D6002 : Mesaj Başlığı : Reserved (High Byte) : Node ID (Low Byte)

Statü Kodu 1 olduğunda , NMT işlemlerinin çalışmasının başarılı olduğunu ifade eder.Eğer statü kodu 1 değilse ; NMT çalışmasında hata olduğunu bildirir.Yapmanız gereken kontrol ise NMT istek mesajının doğru olup olmadığını kontrol etmek olacaktır.

Acil Durum İstek Mesaj Data Yapısı :

Acil durum okuma üzerinden slave’lerin hata ve alarm bilgileri okunabilir.
Acil durum istek mesajı data formatı ise ;

6250 : Mesaj başlığı : ReqID (High Byte) : Komut (1’e Sabit)(Low Byte)
D6251 : Mesaj başlığı : Reserved (High Byte) : Boyut (0’a sabit)(Low Byte)
D6252 : Mesaj Başlığı : Tip (04’e sabit) (High Byte) : Node ID (Low Byte)
D6253-D6281 : Mesaj Datası : Reserved (High/Low Byte)

Acil Durum Cevap Mesajı Data Formatı :

D6000 : Mesaj Başlığı : ResID (High Byte(Hex)) : Statü Kodu (Low Byte(Hex))
D6001 : Mesaj Başlığı : Reserved (High Byte(Hex)) : Boyut 2A’ya sabit (Low Byte(Hex))
D6002 : Mesaj Başlığı : Tip (04’e sabit)(High Byte(Hex)) : Node ID (Low Byte(Hex))
D6003 : Mesaj Datası : Dataların toplam adedi(High Byte(Hex)) : Depolanmış Data adedi (Low Byte(Hex))
D6004 : Mesaj Datası : Datum 1 (High Byte(Hex)) : Datum 0 (Low Byte(Hex))
D6005 : Mesaj Datası : Datum 3 (High Byte(Hex)) : Datum 2 (Low Byte(Hex))
D6006 : Mesaj Datası : Datum 5 (High Byte(Hex)) : Datum 4 (Low Byte(Hex))
D6007 : Mesaj Datası : Datum 7 (High Byte(Hex)) : Datum 6 (Low Byte(Hex))
D6008-D6011 : Mesaj Datası : Acil durum 2
D6012 – D6015 : Mesaj Datası : Acil durum 3
D6016 – D6019 : Mesaj Datası : Acil durum 4
D6020 – D6023 : Mesaj Datası : Acil durum 5
D6024 – D6031 : Mesaj Datası : Reserved

Dataların toplam adedi : Slave’den CANopen master’ın aldığı acil durum mesajların toplamıdır.

Saklanan data adedi : Slave’den alınan CANopen master acil durum mesajlarının son rakamıdır.(En fazla 5 adet)

D6004-D6007 acil durum 1 içeriğine sahiptir ve her acil durum mesajı 8 byte data içerir.

Datanın Açılımı :

COB-ID : 80 (Hex) +Node-ID
Byte 0 – Byte 1 :Acil durum hata kodu
Byte 2 : Hata depolama registerı
Byte 3 – 4 – 5 -6 – 7 : Verici özel hata kodları

İşaretçiler ve Hatalar :

DVP-ES2-C üzerinde 6 led işaretçi bulunmaktadır.Power işaretçisi güç durumunun normal olup olmadığını gösterir.

RUN ve ERROR işaretçileri ise Plc içerisindeki program adına çalışma durumlarını gösterir bizlere.Ve COM3 CANopen adına haberleşme durumlarını gösterir.

Güç Ledi için Açıklamalar :

Işık yok ya da yeşil ışık flaş yapıyor : Güç kaynağı sorunlu olabilir : Güç kaynağının normal olup olmadığını , gelen voltajı kontrol ediniz.

Yeşil Işık sürekli yanıyor : Güç kaynağı normal : Herhangi bir müdahale gerekmez.

Run Ledi için Açıklamalar :

Yeşil ışık yanıyor : Plc çalışıyor : Herhangi bir müdahale gerektirmez
Işık yok : Plc duruş durumundadır : Run/Stop anahtarı ya da WPLSoft ile Plc’yi run konumuna geçiriniz

Error Ledi için Açıklamalar :

Işık yok : Plc normal çalışıyor : Herhangi bir müdahale gerektirmez

Kırmızı ışık flaş yapıyor : Plc içerisinde programsal bir hata var ya da Plc ve ya komutlar geçerli aralıkların dışına çıktı : Hatanın Plc içerisindeki D1004 data registerından olup olmadığını kontrol et.

D1137 içerisindeki değere göre program içerisindeki hata konumunu bul.
Kırmızı Işık sabit yanıyor : Plc tarama süresi zaman aşımı hatası : PLC programının tarama/çalışma süresini kısaltın ya da WDT komutunu kullanın

COM3 (CANopen) İşaretçisi :

Yeşil Işık sabit : DVP-ES2-C normal çalışıyor : Herhangi bir müdahale gerektirmez

Yeşil Işık Tek flaş yapıyor : DVP-ES2-C duruş konumundadır : Üst donanım ağ konfigürasyonu için indiriliyor ve bu nedenle indirme bitene kadar beklemelisiniz.

Yeşil Işık flaş yapıyor : DVP-ES2-C slave mod için , çalışma öncesi durumdur.DVP-ES2-C master mod için bazı slave’ler offline’dır

 1)CANopen bus kablosunun doğru olup olmadığını kontrol edin

2) Slave ile Master için haberleşme hızının aynı olup olmadığını kontrol edin.

3) Konfigüre edilmiş olan slave’lerin ağa bağlanıp bağlanmadığını kontrol ediniz.

4) Herhangi bir slave’in offline olup olmadığını kontrol ediniz.

Kırmızı Işık Çift flaş yapıyor : Slave’ler off-line’dır :

1) CANopen haberleşme kablosunun standart bir kablo olup olmadığını kontrol edin

2) CANopen haberleşme adına bağlı olan terminal dirençlerinin sonda olup olmadığını kontrol ediniz.

Kırmızı Işık Tek Flaş Yapıyor : CAN kontrolleri içerisinde en az bir adet hata sayıcısı uyarı(eşik) seviyesini aşması durumunda ortaya çıkan hata :

1) CANopen haberleşme kablosunun standart bir kablo olup olmadığını kontrol ediniz.

2) CANopen haberleşme adına bağlı olan terminal dirençlerinin sonda olup olmadığını kontrol ediniz.

3) CANopen haberleşme kablosunun etrafında çok fazla parazit olup olmadığını kontrol ediniz.

Kırmızı Işık sabit yanıyor : Haberleşme yok :

1)CANopen bus kablosunun doğru olup olmadığını kontrol edin

2) Haberleşme hızının Master ve Slave’ler için aynı olup olmadığını kontrol ediniz.

CANopen Haberleşme Protokolü Nedir :

Bugün ki yazımızda CANopen haberleşme protokolü nedir adlı yazımızı sizlerle paylaşıyoruz.CANopen’a dair ilgili yazıları sıralı olarak sizlere aktarmaya devam edeceğiz.Umarım faydalı birtakım bilgiler edinmişsinizdir.

İyi çalışmalar.

CANopen Haberleşme Yapısı | CANopen Protokolü

CANopen HABERLEŞME PROTOKOLÜ NEDİR ?

CANopen Protokolü Nedir ? CANopen Protokolü nasıl kullanılır ? CANopen haberleşme protokolü yapısı nedir ? CANopen protokolünün farkları nelerdir ? Bu ve benzeri sorulara cevap aradığımız CANopen protokolü yazımızı sizlerle paylaşıyoruz.

CANopen PROTOKOLÜ 

CAN (Alan ağı kontrol) alanağı yalnızca fiziksel katman ve data link katmanlarını tanımlar.(ISO11898 Standartlarına bakınız).Uygulama katmanını tanımlamaz.Ve pratik olarak dizaynda , fiziksel katmanı ve data link katmanını donanım belirler.

CAN alanağı kendi kendini tam olarak tamamlayamaz.Bu sebeple 11/29-bit tanımlayıcı ve 8-bit datayı tanımlar ve üstün bir protokole ihtiyaç duyar.CANopen protokolün üstün olan protokolü ise CAN’e dayanır.Tanımlı protokollerden biridir ve CiA(CAN-in-Automation) tarafından barındırılır.CAL (CAN uygulama katmanı) tarafından geliştirilmiştir ve CAL haberleşme ve servis protokolünü kullanılır.

CANopen protokolü uygulama katmanını ve haberleşme profilini kapsar (CiA DS301).Aynı zamanda programlanabilir aygıtlar için bir yapı sağlar (CiA 302).Ek olarak kablo ve konnektörler adına  (CiA 303-1) ve SI birimleri ve örnek gösterimleri adına (CiA 303-2).

OSI modeline göre CAN standartları ve CANopen protokolleri arasındaki ilişki modeli :

CanOpen protokolü

Nesne Sözlüğü :

CANopen objeye dayalı yol ile standart aygıt tanımlamasını kullanır.Her aygıt nesneler tarafından simgelenir ve bu sayede ağ üzerinden ziyaret edilebilir.

CANopen’ın ana konsepti aygıt nesne sözlüğüdür (OD).Her neşne adresleme için 16-Bit index için uyumludur.Data yapısı içerisindeki tek bir elemanı ziyaret etmek adına ise 8-Bit olarak alt index tanımlanabilir.

CANopen ağı içerisindeki her bir düğüm nesne sözlüğüne sahiptir.Aynı zamanda bu nesne sözlüğü , aygıt ve ağ davranışlarını içeren parametreleri , tanımlamalarınıda içerir.Nesne sözlüğü düğümü Elektronic Data Sheet (EDS) üzerinde tanımlanmıştır.

CANopen Haberleşme Nesnesi :

CANopen haberleşme protokolü aşağıdaki haberleşme nesnelerini içermektedir.

PDO (Process Data Object):

İşlem veri nesnesi aygıt uygulama nesnesine direk olarak ziyaret kanalı sağlar ,gerçek zamanlı data yayımı yapar ve yüksek önceliğe sahiptir.PDO CAN mesaj data listesindeki her byte data yayımında kullanılır ve mesajların kullanım oranı yüksektir.

2 çeşit İşlem Veri Nesnesi Bulunmaktadır .İlki data yayımı , ikincisi ise kabul için kullanılmaktadır.

Bunlar Transmit-PDOs (TxPDOs) ve Receive-PDOs (RxPDOs) olarak bilinir.TxPDOs’u destekleyen cihazlar üretici , PDOs’ları alabilen cihazlar ise alıcı olarak adlandırılırlar.

PDO , ‘üretici/alıcı mod’ olarak tanımlanabilir.Data bir üreticiden bir alıcı ya da birden fazla alıcıya yayılır.Data 1-Byte’dan 8-Byte’a kadar yayılabilir ve sınırıda 8-Bit’dir.

Data yayıldıktan sora alıcılar datayı cevaplamak zorunda değildirler.Ağ içerisindeki her bir düğüm data bilgisini inceler ve datayı alıp almayacağına karar verir.

Nesne sözlüğü içerisinde her bir İşlem Veri Nesnesi iki objeye sahiptir.PDO haberleşme parametreleri ve PDO harita parametreleri

PDO Haberleşme Parametreleri : COB-ID , İşlem veri nesnesi tarafından kullanılır.Yayım tipi , yasaklama zamanı , sayıcı döngüsü işlemleri’dir.

PDO Harita Parametreleri : Nesne sözlüğü içerisindeki nesne listesini içerir.Bu nesneler PDO içinde haritalanmış , yerleştirilmiştir ve aynı zamanda data uzunluğunu bitler içerisinde içerir.PDO’nun içeriklerini açıklamak, anlayabilmek adına , üretici ve alıcılar haritalamayı anlamak zorundadır.

PDO Yayım Modu : Seknron ve asenkron olarak iki şekildedir.

Senkron : Senkron periyodik ve senkron periyodik olmayan(non-periyodik) şeklindedir.

Asynchronous : İşlem veri nesnesi bu durumda data değişimlerinde ya da tetiklemenin ardından yayım yapar

PDO yayım modu  tipleri ise ; 0 , 1-240 , 254 , 255’tir.

Mod 0 : PDO bilgisi PDO data değişiminde ve senkron sinyal geldiğinde yayım yapar

Mod 1-240 : PDO bilgisinin tek parçası her 1-240 senkron sinyalde yayılır.

Mod 254 : Üretici tarafından tetiklenme ile tanımlanmıştır.Plc’nin tanımlanması da Mod 255 ile aynı olmalıdır.

Mod 255 : PDO , data değişimlerinde ya da tetiklenmenin ardından yayılır.

PDO içerisindeki tüm datalar , nesne sözlüğü tarafından haritalanmalıdır.

SDO (Service Data Object):

Servis data nesnesi ; İki CANopen aygıtı arasında client/server ilşikisi kurmak için kullanılır.Client aygıt server aygıtın nesne sözlüğünden data okuyabilir ve server aygıtın nesne sözlüğüne data yazabilir.

SDO ziyaret modu ise ‘client/server’ moddur.Bu mod SDO server tarafından ziyaret edilen serverdır.

Her CANopen aygıtı en az bir adet servis data nesnesine sahiptir ve bu servis data nesneleri aygıtın nesne sözlüğüne ziyaret adına kanal oluşturmayı sağlarlar.SDO tüm nesne sözlüklerini okur ve tüm nesneleri nesne sözlüğüne yazar.

SDO mesaj index bilgisini içerir ve nesne sözlüğü nesnelerinin pozisyonu adına alt index bilgilerini içerir.Ek olarak karmaşık data yapısı SDO ziyaretinden kolayca geçebilir.SDO client’ın okuma/yazma isteği göndermesinin ardından , SDO server cevaplar.

Client ve Server ,SDO’nun yayımını durdurabilir.İstek mesajı ve cevap mesajı farklı COB-IDs tarafından ayrılmıştır.

SDO herhangi bir uzunluktaki datayı yayabilir.Eğer data uzunluğu 4 Byte’dan daha büyükse , data segment tarafından yayılmıştır diyebiliriz.Datanın son segmenti end bayrağı içermektedir.

SDO İstek Mesaj Formatı :

COB-ID : 600 (Hex) + NODE-ID

Byte 0 : İstek Kodu

Byte 1 : Nesne İndexi LSB

Byte 2 : Nesne İndexi MSB

Byte 3 : Nesne Alt İndexi

Byte 4 : İstek Datası –Bit7/0

Byte 5 : İstek Datası –Bit15/8

Byte 6 : İstek Datası –Bit23/16

Byte 7 : İstek Datası – Bit31/24

İstek Mesaj içerisindeki istek kodu :

23 (Hex) : 4-Byte data yazma

2B (Hex) : 2-Byte data yazma

2F (Hex) : 1-Byte data yazma

40 (Hex) : Data Okuma

80 (Hex) : SDO Fonksiyonu Durdurma

Cevap Mesaj Formatı :

COB-ID : 580 (Hex) + NODE-ID

Byte 0 : Cevap Kodu

Byte 1 : Nesne İndexi LSB

Byte 2 : Nesne İndexi MSB

Byte 3 : Nesne Alt İndexi

Byte 4 : İstek Datası –Bit7/0

Byte 5 : İstek Datası –Bit15/8

Byte 6 : İstek Datası –Bit23/16

Byte 7 : İstek Datası – Bit31/24

İstek Mesaj içerisindeki istek kodu :

43 (Hex) : 4-Byte data okuma

4B (Hex) : 2-Byte data okuma

4F (Hex) : 1-Byte data okuma

60 (Hex) : 1/2/4-Byte data yazma

80 (Hex) : SDO Fonksiyonu Durdurma

NMT (Network Management Object)  :

Ağ yönetim nesnesi anlamına gelmektedir.CANopen ağ yönetimi master/slave modu destekler.CANopen ağ içerisinde yalnızca bir adet ağ yönetim nesnesi master olabilir ve diğer düğümler slave olarak düşünülür.NMT; 3 servis sağlar.Bunlar ; modül kontrol servisleri , hata kontrol servisleri  ve  önyükleme servisleridir.

Modül Kontrol Servisi :

CANopen ağı  içerisindeki master düğümü slave’leri komut göndermede kontrol eder.Slave; komut aldıktan sonra , komutu çalıştırır.Cevaplamaya gerek yoktur.Tüm CANopen düğümleri iç NMT durumlarını içerir.Slave düğümü dört duruma sahiptir.

Canopen protokolü modül başlatma

Bunlar başlatma durumları , çalıştırma öncesi durum , çalıştırma durumu  ve duruş durumudur.

1) Besleme geldikten sonra , aygıt otomatik olarak başlatma durumlarını çalıştırır.

2) Başlatma tamamlandıktan sonra , aygıt otomatik olarak çalıştırma öncesi durumları çalıştırır.

3 & 6 ) Remote(Uzak) düğüm çalışır

4 & 7 ) Aygıt çalıştırma öncesi durumları çalıştırır.

5 & 8 ) Remote(Uzak) düğüm durur.

9 & 10 & 11 ) Uygulama katmanı bekler

12 & 13 & 14 ) Haberleşme resetlenir.

15 ) Başlatma tamamlandıktan sonra , aygıt otomatik olarak  uygulama reset durumunu çalıştırır

16 ) Uygulama reset durumunun tamamlanmasının ardından , aygıt otomatik olarak  haberleşme reset durumunu çalıştırır.

Haberleşme nesne servisi yalnızca uygun durumlarda çalıştırılabilir.Örnek olarak , SDO yalnızca çalıştırma durumu ve ön çalıştırma durumlarında kullanılabilir.

Başlatma  : Boot-up

Ön Çalıştırma : SDO , SYNC , Time Stamp , EMCY , NMT

Çalıştırma : PDO , SDO , SYNC , Time Stamp , NMT

Duruş : NMT

Düğüm Durumu için Kontrol Mesaj Formatı :

COB-ID : 0

Byte 0 : Komut Belirteci (CS)

Byte 1 : Slave Adresi (0 :  Yayın)

Komut Belirteçleri Listesi :

01 (Hex) : Uzak düğüm başlangıç

02 (Hex) : Uzak düğüm duruş

80 (Hex) : Ön-çalıştırma durum çalıştırma

81 (Hex) : Uygulama katmanı reset

82 (Hex) : Haberleşme reset

Hata Kontrol Servisleri :

Ağ içerisindeki düğümlerde bağlantısızlık  ya da kopukluk olup olmadığını kontrol amaçlı kullanılırlar.Hata kontrol servisleri 2 grupta sınıflandırılabilirler ;

HeartBeat , Node Guarding.

PLC yalnızca Heartbeat’i destekler.

Örneğin , Master , slave Heartbeat servisini aktif ederse ancak slave üzerindeki bağlantısızlığı ya da hatayı görebilir.

Heartbeat ; ayarlanan değere göre zaman üretir ve buna göre Heartbeat üretici heartbeat mesajlarını yayar.Heartbeat üretici tarafından yayılan mesajları bir ya da daha fazla heartbeat alıcısı farkeder.

Zamanaşımı süreleri içerisinde üretici/yayıcı tarafından yayılan mesajları alıcılar almıyor ise ; CANopen haberleşmesi anormaldir diyebiliriz.

Canopen hata mesajları

Önyükleme Servisleri :

Slave’in başlatmayı tamamlamasının ardından , ön-çalışma durumu başlar ve önyükleme mesajlarını yayar.

Diğer Önceden Tanımlı CANopen Haberleşme Nesneleri (SYNC , EMCY) :

Senkron nesne ;CANopen ağı içerisinde Master düğüm tarafından periyodik olarak mesajları yayımlar.Bu nesne ağ saat sinyallerini tanımada kullanılır.Konfigürasyona göre , her aygıt  senkron haberleşme altında diğer cihazlarla beraber bu durumu kullanıp kullanmayacağına karar verir.

Örnek olarak : Sürücü bir cihazı kontrol ederken ; Aygıtlar master tarafından komutu aldıktan sonra hemen hareket etmeyecektir.Ancak senkron mesajı aldıktan sonra hareket edeceklerdir.Bu şekilde birçok aygıt senkron şekilde hareket etmektedir.

SYNC Mesaj Formatı :

COB –ID :  80 (Hex)

Acil Durum Nesnesi :

Acil durum nesnesi CANopen aygıtlarında dahili hataları tespit etmekte kullanılır.Aygıt içerisinde acil durum hatası meydana geldiğinde , aygıt acil durum mesajını(acil durum hata kodunuda içererecek şekilde ) gönderir ve aygıt hata durumuna geçer.

Hata durumu yok edildiğinde ise , aygıt acil durum mesajı gönderir ve acil durum hata kodu 0’dır.Ardından aygıt normal duruma geçer.

Acil Durum Mesaj Formatı :

COB-ID : 80 (Hex)  +Node-ID

Byte 0 : Acil Durum Hata Kodu LSB

Byte 1 : Acil Durum Hata Kodu MSB

Byte 2 : Hata Alanı

Byte 3 : Fabrika Tanımlı Hata Kodu

Byte 4 : Fabrika Tanımlı Hata Kodu

Byte 5 : Fabrika Tanımlı Hata Kodu

Byte 6 : Fabrika Tanımlı Hata Kodu

Byte 7 : Fabrika Tanımlı Hata Kodu

Not : Hata Register Alanı içerisindeki değer 1001(Hex) olarak haritalanır ve index alır ve nesne sözlüğüne gönderilir.Eğer değer 0 ise , herhangi bir hata meydana gelmez.Eğer değer 1 olursa  , normal hata meydana gelir.Eğer değer H’80 olursa , aygıt içerisinde dahili hata meydana gelir.

Ön-Tanımlı Bağlantı Ayarları :

Ağın , konfigürasyon iş yükünü azaltmak adına , CANopen varsayılan tanımlayıcı tanımlar.

Yayım Nesnesi Öntanımlı Bağlantı Ayarları :

Fonksiyon Kodu : NMT (0000) ; SYNC (0001) ; Time Stamp (0010)

COB-ID : NMT (0) ; SYNC (128 (80h)) ; Time Stamp (256(100h))

Haberleşme Parametre Index : NMT (-) ; SYNC (1005h,1006h,1007h) ; Time Stamp (1012h,1013h)

Öntanımlı Bağlantı Ayarlarına Karşılık Gelen Nesne  Tablosu :

canopen ön tanımlı nesne fonksiyon tablosu

CANopen Protokolü Nedir Sonuç :

Bugünki yazımızda CANopen Protokolünü beraber inceledik.CANopen protokolüne dair bilinmeyenler ve geniş açıklamalar ile ilgili yazılarımıza devam edeceğiz.Bizi takipte kalın.İyi çalışmalar

CANopen Nedir ve Nasıl Kullanılır ? |CANopen Protokolü

CANopen NEDİR ?

CANopen Nedir ? CANopen haberleşme protokolü nedir ? CANopen ürünleri nelerdir ? CANopen protokolü mantığı nedir ? Bu ve benzeri sorulara cevap aradığımız bu yazımızda CANopen Protokolüne giriş yapıyoruz.

Başlayalım.

CANopen PROTOKOLÜ

Basit bağlantı , hızlı haberleşme , güçlü debugging yeteneği , stabil haberleşme ve ucuz maliyet gibi özellikleriyle CANopen ağı endüstriyel otomasyon, otomotiv endüstrisi , medikal ekipman endüstrisi gibi alanlarda kullanılmaktadır.

CAN port , CANopen’ın PLC tarafından tasarlanan ve master ya da slave modda kullanılabilen  DS301’in basit haberleşme protokollerini kullanır.

CANopen fonksiyonları başlıca yardımcı röleler ile kontrol edilirler.Bu röle M1349 yardımcı rölesidir.Eğer M1349 ‘On’ olursa, CANopen fonksiyonları aktif olur.Eğer ‘Off’ olursa, CANopen fonksiyonları inaktif olur.Master modda iken , CANopen fonksiyonları Slave1 ile Slave16 arasını destekler.

CANopen ağ konfigürasyon yazılımı için gerekli olan program ise DVP-ES2-C için CANopen Builder’dır.

CANopen istasyon adresleri ve haberleşme aralıkları ise bu program ile ayarlanır.DVP-ES2-C için gerekli yazımlar ise WPLSoft ya da ISPSoft’tur.

CANopen Fonksiyonlarının Tanımları ;

CAN Port Fonksiyonları Master olarak tanımlanmış ise desteklediği fonksiyonlar ;

Standart CANopen protokolü DS301 V4.02’yi destekler.

Ağ Yönetim Nesne servisini destekler.Ağ yönetim nesnesi durum kontrollerini destekler.Ve bu ağ yönetim nesnesi durum kontrolü CANopen ağ içerisindeki slave’lerin durumlarını kontrol için kullanılır.Aynı zamanda Ağ yönetim nesnesi hata kontrollerini destekler.

Ağ yönetim nesnesi hata kontolleri Slave’ler arasında ki bağlantısızlıkları kontrol eder ve Ağ yönetim nesnesi 2 sınıfa ayrılır ; Heartbeat ve Node Guarding.Plc Heartbeat’i destekler ancak Node Guarding’i desteklemez.

İşlem veri nesnesi servisini destekler.İşlem veri  nesne mesajları anlık giriş ve çıkış datalarını yaymak için kullanılır.128 RxPDO ve aynı zamanda 390 bytes’ı  daha fazla destekler.Aynı zamanda 128 TxPDO ve 390 bytes’ı daha fazla destekler.İşlem veri nesnesi dağıtım tipi ; Senkron ve asenkron modtur.

Canopen haberlesme protokolü

Servis veri nesnesi servisini destekler.Servis veri nesnesi  slave’den parametreleri okumak ve slavelere parametre yazmak ve slave’in parametrelerini konfigüre etmek için kullanılır.

Servis veri nesnesi dağıtım modu destekler.Otomatik servis veri nesnesi fonksiyonlarını destekler.Slave içine en fazla 20 parça data yazılabilir.Slave’e data yazmak ya da okumak için Plc ladder diyagram üzerinden servis veri nesnesi kullanımını destekler.

Slave’den acil durumları okumak için gerekli servisi destekler.Bu servis hata ya da alarmları slave’den okumak için kullanılır.Bir slave içine 5 acil durum datası depolanabilir.Bu acil durum bilgisi ise Plc ladder diyagram üzerinden okunabilir.

Senkron obje servisini destekler.Farklı cihazlar senkron obje servisi üzerinden senkron şekilde kullanılabilir ve ayarlanabilirler.

CANopen desteklenen haberleşme aralıkları ; 20K , 50K ,125K ,500K ,1mbps’dir.

Desteklenen data tipleri ve açıklamaları ise ;

8-Bit : SINT USINT BYTE

16-Bit : INT UNIT WORD

32-Bit : DINT UDINT REAL DWORD

64-Bit : LINT ULINT LREAL LWORD

Eğer CAN Port Slave olarak kullanılırsa desteklediği fonksiyonlar ;

Standart CANopen protokolü DS301 V4.02’yi destekler.

Ağ Yönetim Nesne servisini destekler.Ağ yönetim nesnesi durum kontrollerini destekler.Ve bu ağ yönetim nesnesi durum kontrolü CANopen ağ içerisindeki Master tarafından kontrol edilir.DDVP-ES2-C’nin durumu CANopen ağı ile Master tarafından kontrol edilir.Ağ yönetim nesne hata kontrollerini destekler.Heartbeat desteklenir fakat Node Guarding desteklenmez.

İşlem veri nesnesi servisini destekler.İşlem veri  nesne mesajları anlık giriş ve çıkış datalarını yaymak için kullanılır.8 RxPDO ve 8 TxPD’yu destekler.İşlem veri nesnesi dağıtım tipi ; Senkron ve asenkron modtur.

Acil durum servislerini destekler.DVP-ES2-C içerisinde herhangi bi hata meydana gelirse, Master bu durumu acil durum üzerinden farkeder.

Giriş/Çıkış Harita Alanları :

DVP-ES2-C Master olarak 16 slave’i destekler ve slave adresleri 1-16 arasındadır.Çıkış harita alanları D6250-D6476 iken giriş harita alanları D6000-D6226 arasındadır.

D6250-D6281 için harita alanı ; Servis veri nesnesi istek bilgisi , Ağ yönetim objesi servis bilgisi ve acil durum istek bilgisini içerir ve 64-Byte’dır.

D6000-D6031 için harita alanı ; Servis veri nesnesi cevap bilgisi , acil durum cevap bilgisini içerir ve 64-Byte’dır.

D6282-D6476 için harita bilgisi ; RxPD0 harita alanı olup 390-Byte’dır

D6032-D6226 için harita bilgisi ; TxPD0 harita alanı olup 390-Byte’dır.

Eğer DVP-ES2-C fonksiyonları  slave istasyon olarak kullanılırsa ,çıkış harita alanları D6282-D6313 arasında olacaktır ve giriş harita alanları D6032-D6063 arasında olacaktır.

D6032-D6063 : RxPDO harita alanı 64-Byte

D6282-D6313 : TxPDO harita alanı 64-Byte

CAN Arayüzü :

CAN + Pini : CAN-H

CAN – Pini : CAN—L

SG Pini : Sinyal Toprak

CAN Sinyal ve Data Veri Formatı :

CAN sinyali diferansiyel bir sinyaldir.Sinyal voltajı ; CAN+ ile CAN- arasındaki farktan oluşan voltajdır.

CAN+ ve CAN- sinyali referans noktası olarak SG’yi alır.CAN ağı iki durumda olabilir.İlki baskın seviye olup , mantıksal olarak ‘0’ alır.İkincisi ise resesif ya da geri planda kalan ise mantıksal olarak ‘1’ değerini alır.

CAN Ağı Bitimi ve Yapısı :

CAN haberleşmesini daha stabil yapabilmek için , CAN ağının iki bitiş noktasına 120 Ohm terminal direnç takılmalıdır.

CANopen Ağının Yapısı :

Kullanıcılar CANopen ağı yaratırken standart Delta kablolarını kullanabilirler.Bu kablolar kalın TAP-CB02 ve ince TAB-CB02 ve ince TAB-CB10 kablolarıdır.Haberleşme kabloları enerji kablolarından uzakta tutulmalıdır.

TAP-TR01.CAN+ ve CAN- için ağın bitiş noktalarına 120 Ohm direnç takılmalıdır.Kullanıcılar Delta’nın terminal dirençlerinden TAP-TR01’i alabilir ve kullanabilirsiniz.

CANopen Ağı için uzunluğunun limiti ise ;

CANopen ağı için dağıtım alanı, o ağda kullanılan haberleşme aralığına bağlıdır.

20K için 2500 metre , 50K için 1000 metre , 125K için 500 metre , 250K için 250 metre , 500K için 100 metre ve 1Mbps için 25 metre maksimum noktalardır.

Delta CANopen Ağı Ürünleri ;

DVP32ES200RC & DVP32ES200TC : Bu ürünler DVP-ES2-C Serisi plc olup CAN arayüzünü içermektedirler.Bu ürünlerde master – slave fonksiyonları kullanılabilir.

DVPCOPM-SL : S serisi Plc’lerin sol tarafına bağlanan modüldür.CANopen master – slave olarak kullanılabilme fonksiyonu vardır.Bağlanılabileceği Plc’ler ise ; DVP-28SV , DVP28SV2 ,DVP-SX2, DVP-SA2 ve DVP-EH2-L’dir.

IFD9503 : Bu ürün CANopen’ı Modbus’a dönüştürür ve cihaza RS-232 yada RS-485 ile bağlanarak standart Modbus protokollerini CANopen ağı için yapar.En fazla 15 adet cihaz bağlanabilmektedir.

DVPCP02-H2 : Bu ürün EH2 serisi Plc’lere sağ taraftan bağlanıp , CANopen slave modülüdür.CANopen ağına EH2 serisi Plc ile bağlanabilir.

IFD6503 : CANopen ağ datasını analiz etmek için kullanılır.İçerisindeki arayüzler CAN arayüzü ve USB arayüzüdür.CAN ağ datasını yakalamakta kullanılır veya CAN yayılan datalarını takip etmede kullanılır.Bu ürün Netview Builder ile kullanılır.

ASD-A2-xxxx-M Servo Sürücü : Bu servo sürücü CANopen arayüzüni içerir.Ve pozisyonlama , hız , tork işlemlerini yapar.

C2000/CP2000/C200 serisi AC Motor  Sürücüleri : Bu sürücülerde CANopen fonksiyonlarını içerir.Hız , pozisyonlama ve tork kontrolleri için kullanılır.C2000 ve CP2000 serisi AC Motor sürücülerinin CANopen fonksiyonlarını kullanmadan önce , kullanıcılar CMC-COP01’i satın almalıdırlar.Bu kart ile CAN arayüzü kullanımı mümkün olmaktadır.C200 serisi AC motor sürücülerde aynı şekilde CANopen arayüzü içermektedir.

EC Serisi AC Motor Sürücü : EC serisi AC motor sürücüler  CANopen arayüzüne sahiptir.Hız ve tork kontrolü yapar.

TAP-CN01 : 120 Ohm direnç taşıyan CANopen ağı dağıtım kutusu olarak geçer.Kullanıcılar butonlar ile dirençleri aktif/inaktif yapabilirler.

TAP-CN02 : 120 Ohm direnç taşıyan CANopen ağı dağıtım kutusu olarak geçer.Kullanıcılar butonlar ile dirençleri aktif/inaktif yapabilirler.

TAP-CN03 : 120 Ohm direnç taşıyan CANopen ağı dağıtım kutusu olarak geçer.Kullanıcılar butonlar ile dirençleri aktif/inaktif yapabilirler.

TAP-CBO3 /TAP-CBO5 /TAP-CB10/TAP-CB20 : RJ45 konnektörler ile kullanılan CANopen kablolarıdır.

TAP-CBO3 0,3 metre ; TAP-CBO5 0,5 metre ; TAP-CB10 1 metre  ve TAP-CB20 2 metredir.

TAP-CB01 / TAP-CB02 : CANopen ağ kablolarıdır.

TAP-CB01 ; CANopen ana kablosudur.TAP-CB02 ise CANopen’ın diğer kablolarıdır.

TAP-TR01 : RJ45 konnektör ile kullanılan 120 Ohm resistördür.

CANopen NEDİR SONUÇ:

Bugün CANopen Nedir adlı yazımızı sizlerle paylaştık.Bir diğer yazımızda CANopen’a devam edeceğiz ve protokollere geçiş yapacağız.

İyi çalışmalar.