CANopen Nedir ve Nasıl Kullanılır ? |CANopen Protokolü

CANopen NEDİR ?

CANopen Nedir  ? CANopen haberleşme protokolü nedir ? CANopen ürünleri nelerdir ? CANopen protokolü mantığı nedir ? Bu ve benzeri sorulara cevap aradığımız bu yazımızda CANopen Protokolüne giriş yapıyoruz.

Başlayalım.

CANopen PROTOKOLÜ

Basit bağlantı , hızlı haberleşme , güçlü debugging yeteneği , stabil haberleşme ve ucuz maliyet gibi özellikleriyle CANopen ağı endüstriyel otomasyon, otomotiv endüstrisi , medikal ekipman endüstrisi gibi alanlarda kullanılmaktadır.

CAN port , CANopen’ın PLC tarafından tasarlanan ve master ya da slave modda kullanılabilen  DS301’in basit haberleşme protokollerini kullanır.

CANopen fonksiyonları başlıca yardımcı röleler ile kontrol edilirler.Bu röle M1349 yardımcı rölesidir.Eğer M1349 ‘On’ olursa, CANopen fonksiyonları aktif olur.Eğer ‘Off’ olursa, CANopen fonksiyonları inaktif olur.Master modda iken , CANopen fonksiyonları Slave1 ile Slave16 arasını destekler.

CANopen ağ konfigürasyon yazılımı için gerekli olan program ise DVP-ES2-C için CANopen Builder’dır.

CANopen istasyon adresleri ve haberleşme aralıkları ise bu program ile ayarlanır.DVP-ES2-C için gerekli yazımlar ise WPLSoft ya da ISPSoft’tur.

CANopen Fonksiyonlarının Tanımları ;

CAN Port Fonksiyonları Master olarak tanımlanmış ise desteklediği fonksiyonlar ;

Standart CANopen protokolü DS301 V4.02’yi destekler.

Ağ Yönetim Nesne servisini destekler.Ağ yönetim nesnesi durum kontrollerini destekler.Ve bu ağ yönetim nesnesi durum kontrolü CANopen ağ içerisindeki slave’lerin durumlarını kontrol için kullanılır.Aynı zamanda Ağ yönetim nesnesi hata kontrollerini destekler.

Ağ yönetim nesnesi hata kontolleri Slave’ler arasında ki bağlantısızlıkları kontrol eder ve Ağ yönetim nesnesi 2 sınıfa ayrılır ; Heartbeat ve Node Guarding.Plc Heartbeat’i destekler ancak Node Guarding’i desteklemez.

İşlem veri nesnesi servisini destekler.İşlem veri  nesne mesajları anlık giriş ve çıkış datalarını yaymak için kullanılır.128 RxPDO ve aynı zamanda 390 bytes’ı  daha fazla destekler.Aynı zamanda 128 TxPDO ve 390 bytes’ı daha fazla destekler.İşlem veri nesnesi dağıtım tipi ; Senkron ve asenkron modtur.

Canopen haberlesme protokolü

Servis veri nesnesi servisini destekler.Servis veri nesnesi  slave’den parametreleri okumak ve slavelere parametre yazmak ve slave’in parametrelerini konfigüre etmek için kullanılır.

Servis veri nesnesi dağıtım modu destekler.Otomatik servis veri nesnesi fonksiyonlarını destekler.Slave içine en fazla 20 parça data yazılabilir.Slave’e data yazmak ya da okumak için Plc ladder diyagram üzerinden servis veri nesnesi kullanımını destekler.

Slave’den acil durumları okumak için gerekli servisi destekler.Bu servis hata ya da alarmları slave’den okumak için kullanılır.Bir slave içine 5 acil durum datası depolanabilir.Bu acil durum bilgisi ise Plc ladder diyagram üzerinden okunabilir.

Senkron obje servisini destekler.Farklı cihazlar senkron obje servisi üzerinden senkron şekilde kullanılabilir ve ayarlanabilirler.

CANopen desteklenen haberleşme aralıkları ; 20K , 50K ,125K ,500K ,1mbps’dir.

Desteklenen data tipleri ve açıklamaları ise ;

8-Bit : SINT USINT BYTE

16-Bit : INT UNIT WORD

32-Bit : DINT UDINT REAL DWORD

64-Bit : LINT ULINT LREAL LWORD

Eğer CAN Port Slave olarak kullanılırsa desteklediği fonksiyonlar ;

Standart CANopen protokolü DS301 V4.02’yi destekler.

Ağ Yönetim Nesne servisini destekler.Ağ yönetim nesnesi durum kontrollerini destekler.Ve bu ağ yönetim nesnesi durum kontrolü CANopen ağ içerisindeki Master tarafından kontrol edilir.DDVP-ES2-C’nin durumu CANopen ağı ile Master tarafından kontrol edilir.Ağ yönetim nesne hata kontrollerini destekler.Heartbeat desteklenir fakat Node Guarding desteklenmez.

İşlem veri nesnesi servisini destekler.İşlem veri  nesne mesajları anlık giriş ve çıkış datalarını yaymak için kullanılır.8 RxPDO ve 8 TxPD’yu destekler.İşlem veri nesnesi dağıtım tipi ; Senkron ve asenkron modtur.

Acil durum servislerini destekler.DVP-ES2-C içerisinde herhangi bi hata meydana gelirse, Master bu durumu acil durum üzerinden farkeder.

Giriş/Çıkış Harita Alanları :

DVP-ES2-C Master olarak 16 slave’i destekler ve slave adresleri 1-16 arasındadır.Çıkış harita alanları D6250-D6476 iken giriş harita alanları D6000-D6226 arasındadır.

D6250-D6281 için harita alanı ; Servis veri nesnesi istek bilgisi , Ağ yönetim objesi servis bilgisi ve acil durum istek bilgisini içerir ve 64-Byte’dır.

D6000-D6031 için harita alanı ; Servis veri nesnesi cevap bilgisi , acil durum cevap bilgisini içerir ve 64-Byte’dır.

D6282-D6476 için harita bilgisi ; RxPD0 harita alanı olup 390-Byte’dır

D6032-D6226 için harita bilgisi ; TxPD0 harita alanı olup 390-Byte’dır.

Eğer DVP-ES2-C fonksiyonları  slave istasyon olarak kullanılırsa ,çıkış harita alanları D6282-D6313 arasında olacaktır ve giriş harita alanları D6032-D6063 arasında olacaktır.

D6032-D6063 : RxPDO harita alanı 64-Byte

D6282-D6313 : TxPDO harita alanı 64-Byte

CAN Arayüzü :

CAN + Pini : CAN-H

CAN – Pini : CAN—L

SG Pini : Sinyal Toprak

CAN Sinyal ve Data Veri Formatı :

CAN sinyali diferansiyel bir sinyaldir.Sinyal voltajı ; CAN+ ile CAN- arasındaki farktan oluşan voltajdır.

CAN+ ve CAN- sinyali referans noktası olarak SG’yi alır.CAN ağı iki durumda olabilir.İlki baskın seviye olup , mantıksal olarak ‘0’ alır.İkincisi ise resesif ya da geri planda kalan ise mantıksal olarak ‘1’ değerini alır.

CAN Ağı Bitimi ve Yapısı :

CAN haberleşmesini daha stabil yapabilmek için , CAN ağının iki bitiş noktasına 120 Ohm terminal direnç takılmalıdır.

CANopen Ağının Yapısı :

Kullanıcılar CANopen ağı yaratırken standart Delta kablolarını kullanabilirler.Bu kablolar kalın TAP-CB02 ve ince TAB-CB02 ve ince TAB-CB10 kablolarıdır.Haberleşme kabloları enerji kablolarından uzakta tutulmalıdır.

TAP-TR01.CAN+ ve CAN- için ağın bitiş noktalarına 120 Ohm direnç takılmalıdır.Kullanıcılar Delta’nın terminal dirençlerinden TAP-TR01’i alabilir ve kullanabilirsiniz.

CANopen Ağı için uzunluğunun limiti ise ;

CANopen ağı için dağıtım alanı, o ağda kullanılan haberleşme aralığına bağlıdır.

20K için 2500 metre , 50K için 1000 metre , 125K için 500 metre , 250K için 250 metre , 500K için 100 metre ve 1Mbps için 25 metre maksimum noktalardır.

Delta CANopen Ağı Ürünleri ;

DVP32ES200RC & DVP32ES200TC : Bu ürünler DVP-ES2-C Serisi plc olup CAN arayüzünü içermektedirler.Bu ürünlerde master – slave fonksiyonları kullanılabilir.

DVPCOPM-SL : S serisi Plc’lerin sol tarafına bağlanan modüldür.CANopen master – slave olarak kullanılabilme fonksiyonu vardır.Bağlanılabileceği Plc’ler ise ; DVP-28SV , DVP28SV2 ,DVP-SX2, DVP-SA2 ve DVP-EH2-L’dir.

IFD9503 : Bu ürün CANopen’ı Modbus’a dönüştürür ve cihaza RS-232 yada RS-485 ile bağlanarak standart Modbus protokollerini CANopen ağı için yapar.En fazla 15 adet cihaz bağlanabilmektedir.

DVPCP02-H2 : Bu ürün EH2 serisi Plc’lere sağ taraftan bağlanıp , CANopen slave modülüdür.CANopen ağına EH2 serisi Plc ile bağlanabilir.

IFD6503 : CANopen ağ datasını analiz etmek için kullanılır.İçerisindeki arayüzler CAN arayüzü ve USB arayüzüdür.CAN ağ datasını yakalamakta kullanılır veya CAN yayılan datalarını takip etmede kullanılır.Bu ürün Netview Builder ile kullanılır.

ASD-A2-xxxx-M Servo Sürücü : Bu servo sürücü CANopen arayüzüni içerir.Ve pozisyonlama , hız , tork işlemlerini yapar.

C2000/CP2000/C200 serisi AC Motor  Sürücüleri : Bu sürücülerde CANopen fonksiyonlarını içerir.Hız , pozisyonlama ve tork kontrolleri için kullanılır.C2000 ve CP2000 serisi AC Motor sürücülerinin CANopen fonksiyonlarını kullanmadan önce , kullanıcılar CMC-COP01’i satın almalıdırlar.Bu kart ile CAN arayüzü kullanımı mümkün olmaktadır.C200 serisi AC motor sürücülerde aynı şekilde CANopen arayüzü içermektedir.

EC Serisi AC Motor Sürücü : EC serisi AC motor sürücüler  CANopen arayüzüne sahiptir.Hız ve tork kontrolü yapar.

TAP-CN01 : 120 Ohm direnç taşıyan CANopen ağı dağıtım kutusu olarak geçer.Kullanıcılar butonlar ile dirençleri aktif/inaktif yapabilirler.

TAP-CN02 : 120 Ohm direnç taşıyan CANopen ağı dağıtım kutusu olarak geçer.Kullanıcılar butonlar ile dirençleri aktif/inaktif yapabilirler.

TAP-CN03 : 120 Ohm direnç taşıyan CANopen ağı dağıtım kutusu olarak geçer.Kullanıcılar butonlar ile dirençleri aktif/inaktif yapabilirler.

TAP-CBO3 /TAP-CBO5 /TAP-CB10/TAP-CB20 : RJ45 konnektörler ile kullanılan CANopen kablolarıdır.

TAP-CBO3 0,3 metre ; TAP-CBO5 0,5 metre ; TAP-CB10 1 metre  ve TAP-CB20 2 metredir.

TAP-CB01 / TAP-CB02 : CANopen ağ kablolarıdır.

TAP-CB01 ; CANopen ana kablosudur.TAP-CB02 ise CANopen’ın diğer kablolarıdır.

TAP-TR01 : RJ45 konnektör ile kullanılan 120 Ohm resistördür.

CANopen NEDİR SONUÇ:

Bugün CANopen Nedir adlı yazımızı sizlerle paylaştık.Bir diğer yazımızda CANopen’a devam edeceğiz ve protokollere geçiş yapacağız.

İyi çalışmalar.

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.