List

ACE PROGRAMI – V+ DİLİ ve ROBOT PROGRAMLAMA

ACE programı nedir ? V+ dili nedir ? Robot nasıl programlanır ? Endüstriyel robotlar nasıl kullanılır ? Robot programlama teknikleri nedir ? Bu ve benzeri sorulara cevap arayacağımız ACE Programı – V+ Dili ve Robot Programlama ve bu yazı dizisinde Omron Adept Robotlar üzerinden birtakım bilgileri sizlere aktarmaya çalışacağız.

Endüstriyel Robotların hızla hayatımızda yer almasıyla beraber onları anlamakta bizler açısından önemli bir hale geldi.Gelin bu seride kafamızda nasıl programlandıklarını ve çalıştıklarına beraber bakalım.

V+ DİLİ İLE ROBOT PROGRAMLAMA DERSLERİ

Pozisyon ve yön belirleme adına 6 adet koordinata ihtiyacımız bulunmaktadır.

DOF : Bu ifade pozisyon ve yön belirleme için kaç tane işlem yapacağımızı ve robotta kullanacağımızı belirler.

Articulated (Eklemeli) Robotlar : 6 adet DOF sağlar bize.5 – 7 arası eksen konfigürasyonu vardır.Diğer robot tipleri ile bağlantılıdır.Hızı orta seviyededir ve tekrarlanabilirlik özelliği düşüktür.

Scara Robotlar : 4 eksenlidir ve diğer robot tipleri ile uyumludur.Hızı yüksek seviyededir ve tekrarlanabilirlik özelliği ortadır.

Paralel Robotlar : 3-4  eksenli olup üstten takmalıdırlar.Diğer robot tipleri ile uyumludur ve hızı çok yüksek seviyededir.Tekrarlanabilirlik özelliği düşüktür.

Kartezyen Robotlar : Çok eksenli robotlara eklenebilir tek eksen birimlidirler.Diğer robotlarla uyumlu olarak çalışırlar.Hızı orta seviyededir ve tekrarlanabilirliği yüksektir.

Robotlarla ilgili en düzgün ve doğru çalışma sistemi ; Yüksek doğruluk ve yüksek tekrarlanabilirlik ile ilgilidir.

Referans olarak ; 10 – 30 arası değerde doğruluk  x tekrarlanabilirlik olarak düşünebiliriz.

Repeatibility ; Farklı koşullar altında tekrarlı çalışma sonucu aynı sonuçları alma oranıdır.Daha önce öğretilen pozisyon/konfigürasyona aynı şekilde dönme ile alakalıdır.

Tek Yönlü Tekrarlanabilirlik : Aynı yönden gelmede çok kez öğretilmiş noktaya sistemin geri gelebilme yeteneğidir.Boşlukları ve histeresiz hatalarını elimine eder.

Çok Yönlü Tekrarlanabilirlik ; Farklı yönlerden gelmede öğretilen pozisyona çok kez geri dönebilme yeteneğidir.

Doğruluk ; Anlık gerçek değer niteliğine  ölçüm olarak ne kadar yakın olup olmadığımızla ilgilidir.

Kararlılık ; Hareket komutu geldiğinde hareket sisteminde meydana gelen en küçük artık , ilerlemedir.

Minimum Artımlı Hareket (MIM) : Cihazın sürekli ve düzgün olarak en küçük hareket artım yeteneğidir.

SCARA Robotlar 2 konfigürasyona sahiptir.(Sağ ve Sol)

6 Eksen robotlar 8 konfigürasyona sahiptir.Sağ , sol , yukarı , aşağı , çevirmeli , çevirmesiz = 2 ^ 3 = 8

Tolerans : Son ürünlerde çoklu tolerans etkisidir.Her bir ürünün kümülatif etkisinden dolayı mekaniksel sistem üzerinde oluşan küçük değişimlerdir.

Yük : Paketlenen ürünler ve Gripper’dır.Burada üzerinde düşünülmesi gereken iki faktör ;

Kütle (ağırlık) ve Durağanlık

Bunlar sisteme nasıl etki ederler ?

F = ma , Eğer m(kütle) yükselirse a(ivme) düşer

T = Ia , Eğer I yükselirse , a düşer

Yük harekette hızlanma , yavaşlama gibi durumları etkiler.

Yüksek performans alabilmek adına ayarları yapmalıyız.

Yalnızca gripper ya da gripper + ürün gibi seçimleri iyi belirlemeliyiz.

Yükün dönen kısımlarında uygulanabilir maksimum tork ise ;

J4 platformlarında -> 1.0 kg önerilen , 3.0 kg maksimum

Sabit Platformlarda -> 1.0 kg önerilen , 8.0 kg maksimum’dur.

T = F.r (En uzak noktadan uygulanacak kuvvet  , en büyük tork’u açığa çıkarır)

Cycle(Saykıl) Süresi :

Adept tarafından 1980 yılında Adept Cycle standartı oluşturulmuştur ve robotun hızı gerçek dünya uygulamaları ile yakınlaştırılmıştır.

Not : Gerçek uygulama yapılıyorken ; ‘End Effector’ gecikmesi de hesaba katılmalıdır.

Joint (Os , Oe) : İleri Kinematik -> Kartezyen (X,Y)

Kartezyen (X,Y) : Geri kinematik -> Joint (Os, Oe)

Not : IP20 , IP40 , IP54 vb. koruma ile alakalıdır.

ePLC :

Plc’den direk kontrolüdür.Plc üzerinden robotları direk programlama ve kodlama imkanı tanır.

Plc olarak allen bradley , Siemens ve omron nj serisi plc tarafından desteklenir.

Adept ACE programı ; 1 program ve içerisinde 3 tool sağlar.ACE , PackXpert ve Adept Sight

Adept ACE ; eV+ programlama , uygulama örnekleri sihirbazı , emülasyon methodu , 3d görüntüleme , kullanıcı arayüzü ve C# scriptleri sağlar.

Adept Sight : Vision (görüntü) işleme alanında kullanılır.

Smartvision MX ; görüntü işlemcisidir.PC tabanlıdır.Robotik sistemlere kolayca entegre olabilir.4 gige POE ve 4 usb 3.0 kameraları destekler.

Besleyiciler : Sx240 , Sx340 , SxM140 , SxM100 modelleridir.RS-232 kullanılır.

EX Controller :

Üzerindeki elemanlar; Smart servo fireware , RS232 girişleri , RS422/485 girişleri, DeviceNet ,Eth10/100/1000 , BELT , 24 VDC girişi , XDIO , XUSR , XSYS , XMCP girişleridir.

Led Durumları :

OK/SF : (Yeşil = Sistem tamam) : (Kırmızı = Sistem hatalı)

HPE/ES : (Yeşil = yüksek güç aktif ) : (Kırmızı = Estop açık)

FW/HD : (Yeşil = smartservo bağlantısı) : (Kırmızı = SD karttan okuma/yazma)

Led Gösterge 1,2,3 :

0 -0-0 = 1 = hata yok

R-0-0 = 1 = Sistem saati bozuk ya da çok hızlı.Saat interruptları alınamıyor.

0-R-0 = 2 = Donanım konfigürasyon hatası

0-0-R = 4 = Hafıza test hatasıdır.Boş alan hatası

0-R-R = 6 = Yazılımsal seri I/O konfigürasyon hatası

R-R-R = 7 = Yazılım hızlanmadan donanım tarafından göstergelerin gösterilmesi

G-0-0 = 9 = PCI konfigüre edildiğinde silik gösterge

0-0-G = C =Ayıraç başlatılmamış

G-0-G = D = Bus hatası

SW1 Dip Anahtarları :

Switch 1 =

Off ise ; SD karttan IP adres konfigürasyonlarını al ve kullan

On ise ; IP adres için fabrika ayarlarını kullan.

Switch 2 =

Off ise ; Ethernet üzerinden normal bağlantı

On ise ; RS232 Term Port üzerinden haberleşme

Switch 3-4 =

İlerde kullanım adına ayrılmıştır.Off pozisyonda bırakınız.Normal işlemde , tüm switchler  off olmalıdır.

Robot Durum Göstergesi :

Off = Gösterge yok = 24VDC yok

Off = OK = Yüksek güç inaktif

Koyu sarı/Katı Renk = ON = Yüksek güç aktif

Koyu sarı/Katı Renk = Hata Kodu = Hata , durum göstergesine bakınız.

Koyu sarı , Yavaş Flaş = OK = Konfigürasyon nodu seçildi.

Koyu sarı , Hızlı Flaş = Hata Kodu = Hata var , durum göstergesine bak

Hata Kodları Gösterge Durumları :  :

OK : Hata yok

ON : Yüksek Enerji var

MA : Manuel mod

24 : 24 VDC besleme hatası

A# : Amp hatası (joint#)

B# : IO Blok Hatası (Adres#)

BA : Yedek batarya düşük enerji

AC : AC Güç hatası

D# : Çalışma saykılı aşıldı.(Joint#)

E# : Enkoder hatası (Joint#)

ES : E-stop

F# : Harici sensör duruş

FM : Güncelleme eşleşmezliği

FW : IEEE 1394 Hatası

h# : h# yüksek temp amp (joint#)

H# : Yüksek voltaj bus hatası

hV : Yüksek voltaj bus hatası

I# : Başlatma adımı (step#)

M# : Motor durdu (joint#)

NV : Kalıcı hafıza hatası

P# : Güç sistemi hatası (code#)

PR : İşlemci aşırı yüklendi

RC : RSC Hatası

S# : Güvenlik sistem hatası(code#)

SE : E-stop gecikme hatası

SW : Watchdog zamanaşımı

T# : Güvenlik sistem hatası

TR : Öğretme sınır hatası

V# : Diyagram hatası(joint#)

Ön Panel Kutusu üzerinde : Manuel /Otomatik anahtar modu , Servo motorlar on/off butonu , Acil stop anahtarı

Kontrol Modları :

COMP : Bilgisayar  modu

Jog Modu ;

World -> Joint eksen butonları ile robot hareket eder ve dünya koordinat düzlemini kullanır.

Tool -> Eksen tool koordinat düzleminde hareket eder.

Joint -> Eksen yönlerinde hareket eder.

FREE = Yalnızca SCARA robotlar için geçerlidir.

Hareket Konseptleri :

İleriye dönük buffer

Karışık hareket

İleri Hareket

Örnek ;

Karışık hareket için :

MOVE pstart

MOVE P1

SIGNAL 97

MOVE p2

SIGNAL -97

MOVE p3

MOVE pstart

ACE PROGRAMI – V+ DİLİ ve ROBOT PROGRAMLAMA SONUÇ :

Bugünki yazımızda Ace Programı – V+ dili ve Robot Programlama hakkında serinin ilk yazısını sizlerle paylaşmış bulunmaktayız.Bu yazı dizisi ile Adept Robotları ve programlanması hakkında birtakım bilgilere ulaşıyor olacaksınız.Yine bunun üstüne Robotik üzerine bir sayfa açıp üzerine gitmeyi düşünmekteyim.Takipte kalın.

İyi çalışmalar

Bir Cevap Yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir

  Posts

1 2 3 9
Mayıs 20th, 2018

ACE Programı & V+ Dili & Robot Programlama

ACE PROGRAMI – V+ DİLİ ve ROBOT PROGRAMLAMA ACE programı nedir ? V+ dili nedir ? Robot nasıl programlanır ? […]

Mayıs 18th, 2018

Sysmac Studio Eğitim Seti -3

SYSMAC STUDIO EĞİTİM SETİ İNCELEME -3 Sysmac Studio ST dili nedir ? Sysmac Studio’da değişken tipleri nedir ? Sysmac Studio’da […]

Mayıs 17th, 2018

OMRON PLC PROGRAMLAMA DERSLERİ

OMRON PLC PROGRAMLAMA İNCELEME Omron Plc Nedir ? Omron Plc detayları nedir ? Kullanılan operandlar nedir ? Omron plc nasıl […]

Mayıs 17th, 2018

C# Programlama Dili Dersleri 2

C# PROGRAMLAMA DİLİ DERSLERİ İNCELEME – 2 C#’t a karakterler nedir ? Sayı tipleri nedir ? Aritmetik operatörler , mantıksal […]

Mayıs 13th, 2018

Sysmac Studio Eğitim Seti

SYSMAC STUDIO EĞİTİM SETİ İNCELEME -2 Sysmac studio ayarları nedir ? Haberleşme ayarları nasıl kurulur ? Sysmac Studio’da ladder diyagram […]

Mayıs 7th, 2018

ENDÜSTRİYEL İLETİŞİM PROTOKOLLERİ İNCELEME

ENDÜSTRİYEL İLETİŞİM PROTOKOLLERİ NEDİR Veri iletişimi nedir ? Haberleşme protokolleri nedir ? Paralel seri haberleşme nedir ? RS-232 ve RS-485 […]

Mayıs 5th, 2018

C# Programlama Dersleri Giriş

C# PROGRAMLAMA DERSLERİ C# Nedir ? C# Programlama dili nasıl çalışır ? C# programlama dili nasıl ortaya çıkmıştır ? C# […]

Mayıs 1st, 2018

Sysmac Studio Eğitim Seti İnceleme Yazısı

SYSMAC STUDIO EĞİTİM SETİ İNCELEME Sysmac Studio nedir ? Sysmac studio nasıl kullanılır ? Sysmac studio ile neler yapılabilir ? […]

Nisan 29th, 2018

STEP7 Plc Programlama

STEP7 DERSLERİ İNCELEME Monitor/Modify değişkenleri nedir ? Force etme işlemleri nedir ? Sembol tablosu nedir ? Bu ve benzeri sorulara […]

Nisan 26th, 2018

Eplan P8 Eğitim -2

EPLAN P8 EĞİTİM İNCELEME -2 Eplanda proje nasıl çizilir ? Kablo ve diğer devre elemanları nasıl eklenir ? Eplanda makrolar […]